无人机ros定点飞行

### 使用ROS实现无人机定点飞行 为了实现在ROS系统中的无人机定点飞行，通常会采用PX4飞控平台配合Gazebo模拟环境来完成开发与测试工作。下面介绍具体方法以及提供一段用于控制无人机沿特定路径飞行的C++代码示例。 #### 配置环境变量 首先需要配置好环境变量以便能够顺利调用PX4的相关功能包。这可以通过运行如下命令设置必要的环境参数[^3]: ```bash source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo ``` #### 编写节点程序 接下来创建一个新的源文件`rect_no_rc.cpp`用于编写自定义逻辑以驱动无人机按照指定轨迹移动。此过程涉及到了解基本的消息传递机制和服务接口设计等内容[^4]: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "rect_no_rc"); // 初始化发布者对象 ros::NodeHandle nh; ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 10); geometry_msgs::PoseStamped pose; int count = 0; while (ros::ok()){ switch(count % 8){ // 设定循环次数为8次 case 0: pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 0; break; case 1: pose.pose.position.x = 5; pose.pose.position.y = 0; break; case 2: pose.pose.position.x = 5; pose.pose.position.y = 5; break; case 3: pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 5; break; default: pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 0; break; } local_pos_pub.publish(pose); ++count; sleep(1); // 每隔一秒发送一次位置指令 ros::spinOnce(); } return 0; } ``` 上述代码展示了如何利用Mavros库提供的服务接口向无人机下发目标坐标点，并让其沿着矩形路线往返运动。需要注意的是实际应用时可能还需要处理更多细节比如姿态调整、速度规划等。 #### 启动任务并监控状态变化 当一切准备就绪之后就可以通过地面站软件如QGroundControl(QGC)加载预先编写的飞行计划并将之传输给空中设备。一旦确认无误便能切换至自动模式使飞机依照既定方案自主行动起来。期间操作员应当密切关注各项指标确保整个流程平稳有序地推进下去[^1]。