ubuntu20.04安装mavros,px4

### 回答1： 按照以下步骤安装Mavros：1. 在终端中输入sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras ；2. 通过下载Mavros源码安装；3. 运行脚本安装Mavros。 ### 回答2： 在Ubuntu 20.04上安装MAVROS可以通过以下步骤完成： 1. 首先，确保你的系统已经安装了ROS（Robot Operating System）。如果你还没有安装ROS，请按照官方网站的指导安装ROS。 2. 打开终端，输入以下命令来更新软件源列表： ``` sudo apt update ``` 3. 然后，安装MAVROS软件包及其依赖项。输入以下命令： ``` sudo apt-get install ros-<ros-distribution>-mavros ros-<ros-distribution>-mavros-extras ``` 请将"<ros-distribution>"替换为你的ROS版本，例如"melodic"或"noetic"。这个命令将安装MAVROS及其额外的软件包。 4. 安装完毕后，检查安装是否成功。输入以下命令： ``` rospack find mavros ``` 如果显示文件路径，则说明安装成功。 5. 接下来，我们需要安装一些其他的依赖项。输入以下命令： ``` sudo apt-get install python3-pip python3-yaml pip3 install --user future ``` 6. 安装完成后，我们还需要为MAVROS设置正确的串口权限。输入以下命令： ``` sudo usermod -a -G dialout $USER sudo apt-get remove modemmanager -y ``` 上述命令将允许当前用户对串口进行访问。 7. 最后，在终端中输入以下命令来编译MAVROS： ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 如果编译成功，你已经成功安装了MAVROS。 以上是在Ubuntu 20.04上安装MAVROS的步骤。通过按照这些步骤进行操作，你可以开始使用MAVROS来与无人机进行通信和控制。 ### 回答3： 在Ubuntu 20.04上安装MAVROS（MAVLink Router Serial）是与PX4飞控通信的重要步骤。下面我将提供在Ubuntu 20.04上安装MAVROS的步骤： 1. 打开终端并更新软件包列表，命令为： ``` sudo apt update ``` 2. 安装ROS（Robot Operating System）。 - 添加ROS存储库，运行以下命令： ``` sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list ``` - 安装ROS完整版，运行以下命令： ``` sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` - 初始化ROS，运行以下命令： ``` sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` - 创建和初始化ROS工作空间，运行以下命令： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` - 将MAVROS软件包克隆到ROS工作空间的src目录中，运行以下命令： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/mavlink/mavros.git ``` - 安装相应的依赖项，运行以下命令： ``` sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ``` - 编译ROS工作空间，运行以下命令： ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 3. 配置串口权限以供MAVROS使用，运行以下命令： ``` sudo usermod -a -G dialout $USER sudo reboot ``` 4. 启动ROS核心和MAVROS节点。 - 打开一个新的终端窗口，运行以下命令启动ROS核心： ``` roscore ``` - 在另一个终端中运行以下命令启动MAVROS节点： ``` roslaunch mavros px4.launch ``` 至此，在Ubuntu 20.04上成功安装和配置了MAVROS。您可以根据实际需求进一步配置和使用MAVROS与PX4飞控进行通信和控制。

### Ubuntu 20.04 上 MAVROS 和 PX4 的安装配置指南 #### 安装依赖项 为了确保系统的稳定性和兼容性，在开始之前需要更新系统并安装必要的工具包和库文件。这一步骤对于后续组件的成功编译至关重要[^1]。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install git wget curl build-essential cmake ninja-build python3-pip -y pip3 install --upgrade pip setuptools wheel ``` #### 设置 ROS 环境 由于 MAVROS 是基于 ROS (Robot Operating System) 构建的，因此首先需安装合适的 ROS 版本。针对 Ubuntu 20.04 推荐使用 Noetic Ninjemys 发行版。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y source /opt/ros/noetic/setup.bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` #### 编译与安装 MAVROS 获取 MAVROS 源码并通过 catkin 工具链进行本地化构建。此过程可能耗时较长取决于计算机性能。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ wstool init src git clone https://github.com/mavlink/mavros.git src/mavros cd src/mavros git checkout noetic cd ../.. rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make_isolated --install --use-ninja source devel_isolated/setup.bash echo "source ~/catkin_ws/devel_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` #### 配置 PX4 SITL Gazebo 下载 PX4-Autopilot 并设置模拟环境以便于测试飞行控制逻辑而无需真实硬件支持。 ```bash git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4-Autopilot cd ~/PX4-Autopilot git submodule update --init --recursive make px4_sitl_default gazebo ``` 启动 Gazebo 模拟器： ```bash cd ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/tmp ./gazebo_iris_opt_flow.launch ``` 此时应能看到无人机模型加载到虚拟环境中准备就绪等待进一步指令输入。