d435i 点云可视化 open3d

### 使用 Open3D 实现 D435i 设备点云数据的可视化 为了实现 Intel RealSense D435i 设备的点云数据可视化，可以通过 Python 结合 Open3D 库来完成。以下是具体方法： #### 安装依赖库 首先需要安装 `pyrealsense2` 和 `open3d` 这两个库。这两个库分别用于获取 D435i 的传感器数据以及对其进行可视化。 ```bash pip install pyrealsense2 open3d ``` #### 获取点云数据 Intel 提供了官方文档和示例代码，说明如何通过 `pyrealsense2` 来捕获 D435i 的深度图像和彩色图像，并将其转换为点云格式[^1]。以下是一个简单的代码片段，演示如何从 D435i 中提取点云数据： ```python import pyrealsense2 as rs import numpy as np import open3d as o3d # 配置管道 pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() # 启动设备流 config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30) profile = pipeline.start(config) try: while True: frames = pipeline.wait_for_frames() depth_frame = frames.get_depth_frame() color_frame = frames.get_color_frame() if not depth_frame or not color_frame: continue # 将帧数据转换为 NumPy 数组 depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data()) color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data()) # 创建点云对象 pc = rs.pointcloud() points = pc.calculate(depth_frame) # 转换为 Open3D 点云格式 vertices = np.asarray(points.get_vertices()).view(np.float32).reshape(-1, 3) # xyz texture_coordinates = np.asarray(points.get_texture_coordinates()).view(np.float32).reshape(-1, 2) # uv point_cloud_o3d = o3d.geometry.PointCloud() point_cloud_o3d.points = o3d.utility.Vector3dVector(vertices) finally: pipeline.stop() ``` 以上代码实现了从 D435i 捕捉深度数据并将其转化为 Open3D 支持的点云格式[^2]。 #### 可视化点云 一旦获得了点云数据，可以利用 Open3D 的内置函数进行实时渲染。下面是一段完整的代码示例，展示了如何动态显示来自 D435i 的点云数据： ```python def visualize_d435i_point_cloud(): vis = o3d.visualization.Visualizer() vis.create_window(window_name="D435i Point Cloud", width=800, height=600) opt = vis.get_render_option() opt.background_color = np.asarray([0, 0, 0]) opt.point_size = 2 geom_added = False point_cloud_o3d = None try: while True: frames = pipeline.wait_for_frames() depth_frame = frames.get_depth_frame() if not depth_frame: continue pc = rs.pointcloud() points = pc.calculate(depth_frame) vertices = np.asarray(points.get_vertices()).view(np.float32).reshape(-1, 3) new_pcd = o3d.geometry.PointCloud() new_pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(vertices) if not geom_added: vis.add_geometry(new_pcd) point_cloud_o3d = new_pcd geom_added = True else: point_cloud_o3d.points = new_pcd.points vis.update_geometry(point_cloud_o3d) vis.poll_events() vis.update_renderer() finally: pipeline.stop() if __name__ == "__main__": visualize_d435i_point_cloud() ``` 这段代码创建了一个持续更新的窗口，能够实时显示由 D435i 抓取的点云数据[^3]。 #### 快捷键操作提示 在运行上述程序时，可能会涉及一些快捷键操作以便更好地调整视角或保存截图。根据之前的描述[R 是重置视角，Q 是退出窗口](https://stackoverflow.com/questions/59740047/open3d-python-how-to-save-a-screenshot-of-the-point-cloud)[^4]。 --- ###