ubuntu18.04安装PCL1.9

### 安装 PCL 1.9 的详细说明 要在 Ubuntu 18.04 上成功安装 Point Cloud Library (PCL) 1.9，需按照以下方式操作： #### 环境准备 确保系统已更新至最新状态并安装必要的依赖项： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential cmake git pkg-config -y ``` #### 安装 VTK 8.1 VTK 是 PCL 运行所必需的可视化工具包。可以通过源码编译来获取特定版本的支持。 下载 VTK 8.1 并解压文件： ```bash wget https://www.vtk.org/files/release/8.1/VTK-8.1.2.tar.gz tar zxvf VTK-8.1.2.tar.gz cd VTK-8.1.2 mkdir build && cd build ``` 配置 CMake 参数以优化构建过程： ```bash cmake .. \ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON \ -DVTK_WRAP_PYTHON=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/vtk8.1 make -j$(nproc) sudo make install ``` 完成此步骤后，确认环境变量路径设置正确以便后续使用[^1]。 #### 编译与安装 PCL 1.9 从官方仓库克隆指定版本代码或者直接下载压缩包形式发布版： ```bash git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl_source cd pcl_source git checkout tags/pcl-1.9.1 ``` 创建独立目录用于存放生成物，并执行相应命令启动实际编译流程： ```bash mkdir build && cd build cmake .. \ -DWITH_QT=OFF \ -DWITH_OPENGL=OFF \ -DBUILD_examples=OFF \ -DBUILD_TESTS=OFF \ -DPCL_BUILD_WITH_BOOST_DYNAMIC_LINKING_WIN32=ON \ -DVTK_DIR=/usr/local/vtk8.1/lib/cmake/vtk-8.1/ make -j$(nproc) sudo make install ``` 上述参数调整能够减少不必要的组件加载时间从而加快整体进度同时降低资源消耗水平[^2]。 验证安装成果可通过简单测试脚本来实现功能检测目的： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 填充一些数据... for(int i = 0; i<5;i++) { for(int j = 0;j<5;j++) { pcl::PointXYZ point; point.x=i*0.01f; point.y=j*0.02f; point.z=0.f; cloud->points.push_back(point); } } std::cout << "Saved " << cloud->size() << " data points to test_pcd.pcd."<<std::endl; pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", *cloud); return(0); } ``` 保存以上内容到名为 `example.cpp` 文件里之后运行下面指令链完成最后环节工作： ```bash g++ example.cpp -o example $(pkg-config --cflags --libs pcl_common) ./example ls | grep .pcd ``` 如果一切正常，则应该能看到新产生的 `.pcd` 文件证明库已被正确部署到位。