stm32f103c8t6控制舵机sg90代码

### STM32F103C8T6 控制 SG90 舵机 示例代码 以下是基于 HAL 库的 STM32F103C8T6 控制 SG90 舵机的完整代码示例： #### 主程序部分 ```c #include "stm32f1xx_hal.h" TIM_HandleTypeDef htim2; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_TIM2_Init(void); int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM2_Init(); while (1) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 50); // 设置舵机角度为 0° 左右位置 [^2] HAL_Delay(1000); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 100); // 设置舵机角度为中间位置 HAL_Delay(1000); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 200); // 设置舵机角度为 180° 右边位置 [^2] HAL_Delay(1000); } } // 定义定时器初始化函数 static void MX_TIM2_Init(void) { TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 79; // 预分频器设置，系统时钟假设为 8MHz，则此值对应 1us 的分辨率 htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 20000; // 自动重装载寄存器值，对应 20ms 周期 htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_Base_Init(&htim2); HAL_TIM_PWM_Init(&htim2); sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始脉冲宽度，默认指向中心位置 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 启动 PWM 输出 } ``` #### GPIO 初始化部分 ```c static void MX_GPIO_Init(void) { __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 使能GPIOA时钟 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1; // PA1 连接到 SG90 舵机信号输入端 GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); } ``` --- ### 关键技术说明 1. **PWM 波形生成** 使用 `TIM2` 定时器生成 PWM 波形。通过调整比较寄存器 (`__HAL_TIM_SET_COMPARE`) 中的数值来改变占空比，从而控制舵机的角度。 2. **定时器配置细节** - 预分频器 (`Prescaler`) 和自动重载值 (`Period`) 确定了 PWM 的周期为 20ms。 - 占空比范围通常在 1ms 至 2ms 之间变化，分别对应舵机的最小和最大角度[^1]。 3. **多通道同步特性** 如果需要在同一定时器上扩展多个 PWM 输出，需注意所有通道共享同一计数器，因此频率一致，但可以通过独立的 CCR 寄存器调节各通道的占空比[^3]。 --- ### 接线图及硬件连接 - 将 STM32 的 `PA1` 引脚连接到 SG90 舵机的信号输入端。 - 舵机电源正极 (+V) 连接至外部稳压电源（建议 5V），负极 (-GND) 与 STM32 地相连。 ---