ubuntu20.04ros仿真
时间: 2025-02-01 14:52:01 浏览: 36
### 设置和运行 ROS 仿真环境
#### 安装依赖项
为了确保系统的编码设置正确,在终端输入 `locale` 来验证当前的区域设置是否支持 UTF-8 编码[^2]。如果显示的结果不包含 `.UTF-8`,则需要通过编辑 `/etc/locale.gen` 文件并生成新的 locale 或者直接设置临时的 locale 变量来修正这个问题。
#### 安装 ROS Foxy Fitzroy
对于 Ubuntu 20.04, 支持的 ROS2 版本为 Foxy Fitzroy。可以通过官方文档获取详细的安装指南。通常流程包括添加仓库密钥、配置源列表以及执行包管理器更新命令之后再安装桌面全功能版或仅安装核心组件。
```bash
sudo apt update && sudo apt install ros-foxy-desktop
```
#### 配置环境变量
安装完成后,需将 ROS 的环境变量加入到用户的 shell 中以便每次启动都能自动加载这些路径:
```bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
```
#### 创建工作空间与编译项目
创建一个新的 catkin workspace 并初始化它用于存放自定义节点和其他资源文件:
```bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
```
接着可以克隆特定的机器人模拟库或者其他必要的软件包进入 src 目录下。例如 Gazebo 是常用的物理引擎之一,可用于构建复杂的虚拟场景来进行测试实验。
#### 启动 Gazebo 模拟器
一旦所有必需的程序都已就绪,则可通过如下方式开启一个简单的空世界实例作为起点:
```bash
ros2 launch gazebo_ros empty_world.launch.py gui:=true world:=$(pwd)/worlds/empty.world
```
这将会打开图形界面让用户能够观察到由 Gazebo 渲染出来的空白三维空间,并允许进一步添加物体模型开展更深入的研究活动。
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