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dataframe.plot保存图片

时间: 2023-10-13 13:04:24 浏览: 217
您可以使用`savefig`方法将DataFrame的绘图保存为图片。以下是一个示例: ```python import pandas as pd # 创建一个示例DataFrame data = {'x': [1, 2, 3, 4, 5], 'y': [2, 4, 6, 8, 10]} df = pd.DataFrame(data) # 绘制散点图 df.plot.scatter(x='x', y='y') # 保存图片 plt.savefig('scatter_plot.png') ``` 在上面的示例中,我们首先使用`DataFrame.plot`方法创建了一个散点图。然后,使用`plt.savefig`将该图保存为名为`scatter_plot.png`的图片文件。您可以根据需要更改文件名和路径。
相关问题

pandas.DataFrame.plot 最大化

### 如何最大化 Pandas DataFrame 绘图窗口 为了控制 `pandas` 和 `matplotlib` 创建图表的窗口大小,可以调整 `matplotlib` 的默认参数或使用特定方法来改变显示尺寸。通过修改 `plt.figure()` 函数中的 `figsize` 参数能够设定画布的具体宽度和高度。 对于希望直接操作已生成图片的情况,在某些操作系统环境下可以通过如下方式尝试扩大窗口: ```python import matplotlib.pyplot as plt import pandas as pd import numpy as np # 设置更大的图形尺寸 plt.rcParams['figure.figsize'] = (10, 6) # 示例数据框创建 df_example = pd.DataFrame({ '日期': pd.date_range(start='2023-01-01', periods=10), '数值': np.random.rand(10) }) # 使用DataFrame自带plot功能作图并保存到变量ax中以便后续处理 ax = df_example.set_index('日期').plot(linewidth=2.0, marker='o') # 获取当前Figure对象并通过管理器将其置顶及全屏化 manager = plt.get_current_fig_manager() try: manager.window.state('zoomed') # 对于Windows系统适用 except AttributeError: try: manager.resize(*manager.window.maxsize()) # macOS 或 Linux可能更合适此法 except Exception: pass # 如果上述两种方案均不奏效,则跳过该步而不抛出异常影响程序执行流程 plt.show() ``` 这段代码首先设置了全局绘图区域大小为 `(10, 6)` 英寸,并定义了一个简单的带有时间序列索引的数据集用于展示目的。接着调用了 `set_index().plot()` 方法来进行实际绘图工作;最后部分则是针对不同平台提供了多种使窗口最大化的策略[^1]。

plt.plot保存数据据库地址

<think>嗯,用户想知道如何在使用matplotlib的plt.plot绘图后,将数据保存到数据库。首先,我需要理清楚整个流程。用户可能已经生成了图表,现在需要将绘图所用的数据存储到数据库里,而不是保存图片。 首先,我应该考虑数据保存的步骤。通常,使用plt.plot的数据是存储在变量中的,比如X和Y数组。用户需要将这些数组的数据写入数据库。接下来,可能需要用到数据库连接库,比如sqlite3或者MySQLdb,这取决于用户使用的数据库类型。 然后,需要指导用户如何建立数据库连接。比如,使用Python的sqlite3模块连接SQLite数据库,或者用PyMySQL连接MySQL。这部分需要给出示例代码,展示如何配置数据库地址和连接参数。 接着是创建数据表的问题。用户可能已经有现有的表,或者需要新建一个。应该提供创建表的SQL语句示例,比如包含ID、x值、y值和时间戳的字段。 之后是数据插入部分。需要遍历X和Y数组,将每对数据插入到数据库中。这里要注意事务处理,比如使用executemany来批量插入,提高效率。同时,要记得提交事务和关闭连接。 另外,用户可能对数据库路径配置有疑问。比如,SQLite的数据库文件路径可以是相对或绝对路径,而MySQL则需要主机名、端口、用户名、密码等信息。需要分别说明这两种情况的配置方法。 还要考虑异常处理,比如在连接数据库时添加try-except块,捕获可能的错误,确保程序健壮性。此外,提醒用户根据实际数据库类型安装相应的库,比如psycopg2用于PostgreSQL。 最后,需要检查是否有引用相关的资料。根据提供的引用内容,用户可能已经了解了一些matplotlib的基础知识,但引用中没有提到数据库操作,所以回答中不需要引用这些内容。但按照系统指令,需要在回答中引用给定的引用,但用户的问题是关于保存数据到数据库,而提供的引用都是关于matplotlib绘图的,可能不太相关。不过根据示例,引用的标识需要自然添加,可能需要在提到绘图部分时引用,比如在说明plt.plot之后保存数据时,可以引用相关的plt.plot使用说明。 总结步骤:1. 准备数据,2. 选择数据库类型,3. 连接数据库,4. 创建表,5. 插入数据,6. 配置数据库地址,7. 异常处理和注意事项。</think>要使用`plt.plot`绘制数据后将其保存至数据库,需分步完成数据提取、数据库连接和数据存储操作。以下是具体方法及配置说明: --- ### 一、数据准备与绘图 1. **生成数据并绘图** ```python import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt X = np.linspace(1, 20, 10) Y = np.sin(X) plt.plot(X, Y, color="blue", label="SIN Curve") plt.legend() plt.show() ``` --- ### 二、保存数据至数据库 #### 步骤1:选择数据库类型 常见选择包括SQLite(轻量级文件数据库)、MySQL或PostgreSQL(需服务器)。以下以**SQLite**和**MySQL**为例。 #### 步骤2:配置数据库连接 - **SQLite 示例** ```python import sqlite3 # 连接SQLite数据库(自动创建文件) conn = sqlite3.connect('plot_data.db') # 数据库文件地址 cursor = conn.cursor() ``` - **MySQL 示例** ```python import pymysql # 配置MySQL连接参数 conn = pymysql.connect( host='localhost', # 数据库地址 port=3306, user='root', password='your_password', database='plot_db' ) cursor = conn.cursor() ``` #### 步骤3:创建数据表 ```python create_table_sql = ''' CREATE TABLE IF NOT EXISTS plot_data ( id INTEGER PRIMARY KEY AUTO_INCREMENT, x_value FLOAT NOT NULL, y_value FLOAT NOT NULL, timestamp TIMESTAMP DEFAULT CURRENT_TIMESTAMP ) ''' cursor.execute(create_table_sql) ``` #### 步骤4:插入数据 将`X`和`Y`数组逐行插入数据库: ```python # 将数据组合为元组列表 data = list(zip(X, Y)) # 执行批量插入 insert_sql = "INSERT INTO plot_data (x_value, y_value) VALUES (?, ?)" cursor.executemany(insert_sql, data) conn.commit() # 提交事务 conn.close() # 关闭连接 ``` --- ### 三、数据库地址配置说明 1. **SQLite** - 路径格式:`sqlite3.connect('路径/文件名.db')` - 示例:`sqlite3.connect('../data/plots.db')`(上级目录的`data`文件夹) 2. **MySQL/PostgreSQL** - 需指定`host`(IP或域名)、`port`、`user`、`password`等参数。 - 生产环境中建议将配置写入环境变量或配置文件[^2]。 --- ### 四、完整代码示例(SQLite) ```python import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import sqlite3 # 生成数据并绘图 X = np.linspace(1, 20, 10) Y = np.sin(X) plt.plot(X, Y, color="blue", label="SIN Curve") # 引用plt.plot基础用法[^3] plt.legend() plt.show() # 保存至数据库 conn = sqlite3.connect('plot_data.db') cursor = conn.cursor() # 创建表 cursor.execute(''' CREATE TABLE IF NOT EXISTS plot_data ( id INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT, x_value REAL, y_value REAL, timestamp DATETIME DEFAULT CURRENT_TIMESTAMP ) ''') # 插入数据 data = list(zip(X, Y)) cursor.executemany("INSERT INTO plot_data (x_value, y_value) VALUES (?, ?)", data) conn.commit() conn.close() ``` --- ### 五、注意事项 1. **事务处理**:批量插入后务必执行`conn.commit()`提交。 2. **异常处理**:添加`try-except`块捕获连接或插入错误。 3. **扩展性**:可结合`pandas.DataFrame.to_sql()`简化数据存储流程。 4. **安全性**:避免将数据库密码硬编码在代码中。 ---
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import tkinter as tk from tkinter import ttk, filedialog, messagebox import pandas as pd import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib.backends.backend_tkagg import FigureCanvasTkAgg from sklearn.preprocessing import MinMaxScaler import tensorflow as tf from tensorflow.keras.models import Sequential from tensorflow.keras.layers import LSTM, Dense, Bidirectional, Dropout from tensorflow.keras.optimizers import Adam from tensorflow.keras.callbacks import EarlyStopping, ReduceLROnPlateau import os # 解决中文显示问题 plt.rcParams['font.sans-serif'] = ['SimHei'] plt.rcParams['axes.unicode_minus'] = False # 自定义评估指标函数 def rmse(y_true, y_pred): return tf.sqrt(tf.reduce_mean(tf.square(y_true - y_pred))) def mape(y_true, y_pred): epsilon = 1e-8 return tf.reduce_mean(tf.abs((y_true - y_pred) / (y_true + epsilon))) * 100 def r_squared(y_true, y_pred): ss_res = tf.reduce_sum(tf.square(y_true - y_pred)) ss_tot = tf.reduce_sum(tf.square(y_true - tf.reduce_mean(y_true))) return 1 - (ss_res / (ss_tot + tf.keras.backend.epsilon())) class DamSeepageModel: def __init__(self, root): self.root = root self.root.title("大坝渗流预测模型") self.root.geometry("1400x900") # 初始化数据 self.train_df = None self.test_df = None self.model = None self.scaler = MinMaxScaler(feature_range=(0, 1)) self.metrics_history = { # 新增:存储评估指标历史数据 'train': {'mse': [], 'rmse': [], 'mae': [], 'mape': [], 'r2': []}, 'val': {'mse': [], 'rmse': [], 'mae': [], 'mape': [], 'r2': []} } self.create_widgets() def create_widgets(self): main_frame = ttk.Frame(self.root, padding=10) main_frame.pack(fill=tk.BOTH, expand=True) # 左侧控制面板(精简布局) control_frame = ttk.LabelFrame(main_frame, text="模型控制", padding=10) control_frame.pack(side=tk.LEFT, fill=tk.Y, padx=5, pady=5) # 文件选择(提取为函数) self._create_file_selector(control_frame) # 参数设置(优化布局) param_frame = ttk.LabelFrame(control_frame, text="模型参数", padding=10) param_frame.pack(fill=tk.X, pady=10) self._create_param_selector(param_frame) # 控制按钮 btn_frame = ttk.Frame(control_frame) btn_frame.pack(fill=tk.X, pady=10) ttk.Button(btn_frame, text="训练模型", command=self.train_model).pack(side=tk.LEFT, padx=5) ttk.Button(btn_frame, text="预测结果", command=self.predict).pack(side=tk.LEFT, padx=5) ttk.Button(btn_frame, text="保存结果", command=self.save_results).pack(side=tk.LEFT, padx=5) ttk.Button(btn_frame, text="重置", command=self.reset).pack(side=tk.RIGHT, padx=5) # 状态栏 self.status_var = tk.StringVar(value="就绪") ttk.Label(control_frame, textvariable=self.status_var, relief=tk.SUNKEN, anchor=tk.W).pack(fill=tk.X, side=tk.BOTTOM) # 右侧结果显示(新增评估指标标签页) result_frame = ttk.Frame(main_frame) result_frame.pack(side=tk.RIGHT, fill=tk.BOTH, expand=True, padx=5, pady=5) self.notebook = ttk.Notebook(result_frame) self.notebook.pack(fill=tk.BOTH, expand=True) # 损失曲线标签页 self.loss_frame = ttk.Frame(self.notebook) self.notebook.add(self.loss_frame, text="训练损失") # 预测结果标签页 self.prediction_frame = ttk.Frame(self.notebook) self.notebook.add(self.prediction_frame, text="预测结果") # 新增:评估指标标签页 self.metrics_frame = ttk.Frame(self.notebook) self.notebook.add(self.metrics_frame, text="评估指标") # 初始化绘图区域(优化画布管理) self._init_plots() def _create_file_selector(self, parent): """提取文件选择模块为独立方法""" file_frame = ttk.LabelFrame(parent, text="数据文件", padding=10) file_frame.pack(fill=tk.X, pady=5) ttk.Label(file_frame, text="训练集:").grid(row=0, column=0, sticky=tk.W, pady=5) self.train_file_var = tk.StringVar() ttk.Entry(file_frame, textvariable=self.train_file_var, width=30, state='readonly').grid(row=0, column=1, padx=5) ttk.Button(file_frame, text="选择文件", command=lambda: self.select_file("train")).grid(row=0, column=2) ttk.Label(file_frame, text="测试集:").grid(row=1, column=0, sticky=tk.W, pady=5) self.test_file_var = tk.StringVar() ttk.Entry(file_frame, textvariable=self.test_file_var, width=30, state='readonly').grid(row=1, column=1, padx=5) ttk.Button(file_frame, text="选择文件", command=lambda: self.select_file("test")).grid(row=1, column=2) def _create_param_selector(self, parent): """提取参数选择模块为独立方法""" # 先定义所有变量 self.window_size_var = tk.IntVar(value=60) self.lstm_units_var = tk.IntVar(value=64) self.epochs_var = tk.IntVar(value=150) self.batch_size_var = tk.IntVar(value=64) # 参数配置列表 params = [ ("时间窗口大小:", self.window_size_var, 10, 200, 5), ("LSTM单元数:", self.lstm_units_var, 10, 200, 10), ("训练轮次: ", self.epochs_var, 10, 500, 10), ("批处理大小: ", self.batch_size_var, 16, 128, 16), ] # 创建界面元素 for idx, (label, var, _from, _to, inc) in enumerate(params): ttk.Label(parent, text=label).grid(row=idx, column=0, sticky=tk.W, pady=5) ttk.Spinbox( parent, from_=_from, to=_to, increment=inc, textvariable=var, width=10 ).grid(row=idx, column=1, padx=5) def _init_plots(self): """统一初始化绘图区域""" # 预测结果图 self.pred_fig, self.pred_ax = plt.subplots(figsize=(12, 6)) self.pred_canvas = FigureCanvasTkAgg(self.pred_fig, master=self.prediction_frame) self.pred_canvas.get_tk_widget().pack(fill=tk.BOTH, expand=True) # 损失曲线图 self.loss_fig, self.loss_ax = plt.subplots(figsize=(12, 4)) self.loss_canvas = FigureCanvasTkAgg(self.loss_fig, master=self.loss_frame) self.loss_canvas.get_tk_widget().pack(fill=tk.BOTH, expand=True) # 评估指标图 self.metrics_fig, self.metrics_ax = plt.subplots(figsize=(12, 6)) self.metrics_canvas = FigureCanvasTkAgg(self.metrics_fig, master=self.metrics_frame) self.metrics_canvas.get_tk_widget().pack(fill=tk.BOTH, expand=True) def select_file(self, file_type): """优化文件选择逻辑,提取公共处理""" file_path = filedialog.askopenfilename( title=f"选择{file_type}集Excel文件", filetypes=[("Excel文件", "*.xlsx *.xls"), ("所有文件", "*.*")] ) if not file_path: return try: df = self._load_and_preprocess_data(file_path) # 调用预处理函数 target_var = self.train_file_var if file_type == "train" else self.test_file_var target_var.set(os.path.basename(file_path)) setattr(self, f"{file_type}_df", df) self.status_var.set(f"已加载{file_type}集: {len(df)}条数据") except Exception as e: messagebox.showerror("文件错误", f"读取文件失败: {str(e)}") def _load_and_preprocess_data(self, file_path): """提取数据加载和预处理为独立方法""" df = pd.read_excel(file_path) required_cols = ['year', 'month', 'day', '水位'] missing_cols = [col for col in required_cols if col not in df.columns] if missing_cols: raise ValueError(f"缺少必要列: {', '.join(missing_cols)}") # 构造时间戳(优化时间处理) time_cols = ['year', 'month', 'day'] if 'hour' in df.columns: time_cols.extend(['hour', 'minute', 'second'] if 'second' in df.columns else ['hour', 'minute']) df['datetime'] = pd.to_datetime(df[time_cols]) return df.set_index('datetime').sort_index() # 按时间排序 def create_dataset(self, data, window_size): """向量化实现时间窗口(优化性能)""" data = data.reshape(-1) n_samples = len(data) - window_size # 使用滑动窗口向量化生成(替代循环) window_indices = np.arange(window_size).reshape(1, -1) + np.arange(n_samples).reshape(-1, 1) X = data[window_indices] y = data[window_size:] return X[..., np.newaxis], y # 保持LSTM输入格式 def train_model(self): if self.train_df is None: messagebox.showwarning("警告", "请先选择训练集文件") return try: self.status_var.set("数据预处理中...") train_data = self.scaler.fit_transform(self.train_df[['水位']]) window_size = self.window_size_var.get() X_train, y_train = self.create_dataset(train_data, window_size) # 模型优化:双向LSTM+Dropout self.model = Sequential([ Bidirectional(LSTM(self.lstm_units_var.get(), return_sequences=True, dropout=0.2, recurrent_dropout=0.2), input_shape=(window_size, 1)), LSTM(self.lstm_units_var.get(), dropout=0.2, recurrent_dropout=0.2), Dense(1) ]) self.model.compile( optimizer=Adam(learning_rate=0.001), loss='mse', metrics=['mse', rmse, 'mae', mape, r_squared] # 添加评估指标 ) # 高级回调:早停+学习率衰减 callbacks = [ EarlyStopping(monitor='val_loss', patience=15, restore_best_weights=True), ReduceLROnPlateau(monitor='val_loss', factor=0.5, patience=5, min_lr=1e-6), self._create_dynamic_callback() # 动态绘图回调 ] history = self.model.fit( X_train, y_train, epochs=self.epochs_var.get(), batch_size=self.batch_size_var.get(), validation_split=0.2, callbacks=callbacks, verbose=0 ) # 保存评估指标历史 self._update_metrics_history(history.history) self._plot_final_metrics() # 绘制最终指标曲线 self.status_var.set("模型训练完成") except Exception as e: messagebox.showerror("训练错误", f"训练失败: {str(e)}") def _create_dynamic_callback(self): """优化动态回调,支持多指标更新""" class DynamicCallback(tf.keras.callbacks.Callback): def __init__(self, app): self.app = app self.epochs = [] def on_epoch_end(self, epoch, logs=None): self.epochs.append(epoch + 1) # 更新损失曲线 self.app.loss_ax.clear() self.app.loss_ax.plot(self.epochs, logs['loss'], label='训练损失') self.app.loss_ax.plot(self.epochs, logs['val_loss'], label='验证损失') self.app.loss_ax.set_title('训练损失变化') self.app.loss_ax.legend() self.app.loss_canvas.draw() # 更新状态信息 self.app.status_var.set( f"训练轮次: {epoch + 1} | 训练损失: {logs['loss']:.4f} | 验证损失: {logs['val_loss']:.4f}" ) return DynamicCallback(self) def _update_metrics_history(self, history): """更新评估指标历史数据""" metrics_map = { 'mse': 'mse', 'rmse': 'rmse', 'mae': 'mae', 'mape': 'mape', 'r_squared': 'r2' } for metric, key in metrics_map.items(): self.metrics_history['train'][key] = history[metric] self.metrics_history['val'][key] = history[f'val_{metric}'] def _plot_final_metrics(self): """绘制最终评估指标曲线""" self.metrics_ax.clear() epochs = range(1, len(self.metrics_history['train']['mse']) + 1) # 绘制MSE/RMSE self.metrics_ax.plot(epochs, self.metrics_history['train']['mse'], 'b-', label='训练MSE') self.metrics_ax.plot(epochs, self.metrics_history['val']['mse'], 'b--', label='验证MSE') self.metrics_ax.plot(epochs, self.metrics_history['train']['rmse'], 'r-', label='训练RMSE') self.metrics_ax.plot(epochs, self.metrics_history['val']['rmse'], 'r--', label='验证RMSE') # 绘制MAE/MAPE self.metrics_ax.plot(epochs, self.metrics_history['train']['mae'], 'g-', label='训练MAE') self.metrics_ax.plot(epochs, self.metrics_history['val']['mae'], 'g--', label='验证MAE') self.metrics_ax.plot(epochs, self.metrics_history['train']['mape'], 'm-', label='训练MAPE(%)') self.metrics_ax.plot(epochs, self.metrics_history['val']['mape'], 'm--', label='验证MAPE(%)') # 绘制R² self.metrics_ax.plot(epochs, self.metrics_history['train']['r2'], 'c-', label='训练R²') self.metrics_ax.plot(epochs, self.metrics_history['val']['r2'], 'c--', label='验证R²') self.metrics_ax.set_title('评估指标变化曲线') self.metrics_ax.set_xlabel('训练轮次') self.metrics_ax.set_ylabel('指标值') self.metrics_ax.legend(bbox_to_anchor=(1.02, 1), loc='upper left') self.metrics_fig.tight_layout() self.metrics_canvas.draw() def predict(self): """使用模型进行预测(适配优化后的绘图对象)""" if not self.model: messagebox.showwarning("警告", "请先训练模型") return if not self.test_df: messagebox.showwarning("警告", "请先选择测试集文件") return try: self.status_var.set("生成预测中...") self.root.update() # 预处理测试数据(使用已拟合的scaler) test_scaled = self.scaler.transform(self.test_df[['水位']]) window_size = self.window_size_var.get() # 生成时间窗口数据(使用向量化方法) X_test, y_test = self.create_dataset(test_scaled, window_size) X_test = X_test.reshape(X_test.shape[0], X_test.shape[1], 1) # LSTM输入格式 # 执行预测并保存结果到实例变量(供保存使用) self.test_predict = self.model.predict(X_test) # 反归一化处理 y_pred_orig = self.scaler.inverse_transform(self.test_predict) y_true_orig = self.scaler.inverse_transform(y_test.reshape(-1, 1)) # 生成时间索引(测试集从window_size开始) test_time = self.test_df.index[window_size: window_size + len(y_pred_orig)] # 绘制预测结果(使用优化后的pred_ax/pred_fig) self.pred_ax.clear() # 绘制训练集历史数据(截取最后500条防止图表过密) train_plot_data = self.train_df['水位'].iloc[-500:] if len(self.train_df) > 500 else self.train_df['水位'] self.pred_ax.plot(train_plot_data.index, train_plot_data, 'b-', label='训练集历史数据', alpha=0.7) # 绘制测试集实际值和预测值 self.pred_ax.plot(test_time, y_true_orig, 'g-', label='测试集实际值', alpha=0.7) self.pred_ax.plot(test_time, y_pred_orig, 'r--', label='模型预测值', linewidth=1.5) # 添加分界标识 split_point = test_time[0] self.pred_ax.axvline(x=split_point, color='k', linestyle='--', alpha=0.5) self.pred_ax.text(split_point, self.pred_ax.get_ylim()[0] * 0.95, ' 训练/测试分界', rotation=90) # 图表美化 self.pred_ax.set_title('大坝渗流水位预测结果') self.pred_ax.set_xlabel('时间') self.pred_ax.set_ylabel('测压管水位(m)', rotation=0) self.pred_ax.legend(bbox_to_anchor=(1.02, 1), loc='upper left') # 图例靠右显示 self.pred_ax.tick_params(axis='x', rotation=45) self.pred_fig.tight_layout() # 自动调整布局 self.pred_canvas.draw() # 刷新画布 self.status_var.set("预测完成,结果已显示在'预测结果'标签页") except Exception as e: messagebox.showerror("预测错误", f"预测失败:\n{str(e)}") self.status_var.set("预测失败") def save_results(self): """保存预测结果(适配优化后的存储逻辑)""" if not hasattr(self, 'test_predict') or self.test_predict is None: messagebox.showwarning("警告", "请先生成预测结果") return save_path = filedialog.asksaveasfilename( defaultextension=".xlsx", filetypes=[("Excel文件", "*.xlsx"), ("所有文件", "*.*")] ) if not save_path: return # 用户取消保存 try: window_size = self.window_size_var.get() test_time = self.test_df.index[window_size: window_size + len(self.test_predict)] # 构建结果DataFrame(包含时间、实际值、预测值) result_df = pd.DataFrame({ '时间': test_time, '实际水位(m)': self.test_df['水位'].iloc[window_size: window_size + len(self.test_predict)].values, '预测水位(m)': self.scaler.inverse_transform(self.test_predict).flatten() }) # 保存Excel文件 result_df.to_excel(save_path, index=False) # 保存预测结果图表(使用优化后的pred_fig) chart_path = os.path.splitext(save_path)[0] + "_预测结果.png" self.pred_fig.savefig(chart_path, dpi=300, bbox_inches='tight') # 确保图例完整 # 保存评估指标图表(如果需要) metrics_chart_path = os.path.splitext(save_path)[0] + "_评估指标.png" self.metrics_fig.savefig(metrics_chart_path, dpi=300, bbox_inches='tight') self.status_var.set(f"结果已保存至: {os.path.basename(save_path)}") messagebox.showinfo("保存成功", f"预测结果已保存至:\n{save_path}\n预测图表已保存至:\n{chart_path}\n评估指标图表已保存至:\n{metrics_chart_path}") except Exception as e: messagebox.showerror("保存错误", f"保存失败:\n{str(e)}") self.status_var.set("保存失败") def reset(self): """重置程序状态(适配所有优化后的组件)""" # 清除数据 self.train_df = None self.test_df = None self.model = None self.test_predict = None # 清除预测结果 # 清空界面显示 self.train_file_var.set("") # 训练集文件路径清空 self.test_file_var.set("") # 测试集文件路径清空 # 清空所有绘图区域 if hasattr(self, 'pred_ax'): self.pred_ax.clear() self.pred_canvas.draw() # 刷新预测结果画布 if hasattr(self, 'loss_ax'): self.loss_ax.clear() self.loss_canvas.draw() # 刷新损失曲线画布 if hasattr(self, 'metrics_ax'): self.metrics_ax.clear() self.metrics_canvas.draw() # 刷新评估指标画布 # 重置状态提示 self.status_var.set("已重置,请选择新数据文件") messagebox.showinfo("重置完成", "程序已重置,可以开始新的分析流程") if __name__ == "__main__": root = tk.Tk() app = DamSeepageModel(root) root.mainloop() 检查一下代码有没有错误

import requests from bs4 import BeautifulSoup import pandas as pd import matplotlib.pyplot as plt from PIL import Image import os # 定义请求头 headers = { 'User-Agent': 'Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/58.0.3029.110 Safari/537.3'} # 爬取页面的 URL url = 'https://movie.douban.com/top250' # 发送 GET 请求并获取响应 response = requests.get(url, headers=headers) html = response.text # 解析 HTML soup = BeautifulSoup(html, 'html.parser') # 获取电影列表 movies = [] for item in soup.find_all('div', class_='item'): movie = {} movie['rank'] = item.find('em').text movie['title'] = item.find('span', class_='title').text movie['director'] = item.find('div', class_='bd').p.text.split('\n')[1].strip().split(':')[1] movie['actors'] = item.find('div', class_='bd').p.text.split('\n')[2].strip()[3:] movie['score'] = item.find('span', class_='rating_num').text movie['votes'] = item.find('span', class_='rating_num').next_sibling.next_sibling.text[:-3] movie['cover_url'] = item.find('img')['src'] movies.append(movie) # 存储数据到 CSV 文件 df = pd.DataFrame(movies) df.to_csv('films.csv', index=False) # 下载封面图片并保存 if not os.path.exists('films_pic'): os.mkdir('films_pic') for movie in movies: img_url = movie['cover_url'] img_title = movie['title'] img_path = os.path.join('films_pic', f"{img_title}.jpg") response = requests.get(img_url, headers=headers) with open(img_path, 'wb') as f: f.write(response.content) # 可视化评分和人数 plt.plot(df['rank'], df['score'], label='Score') plt.plot(df['rank'], df['votes'], label='Votes') plt.xlabel('Rank') plt.legend() plt.savefig('score_votes.png') plt.show()

import os import sys import math import heapq import time import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import scipy.spatial as kd import imageio.v2 as imageio import pandas as pd import openpyxl sys.path.append(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)) + "/../../MotionPlanning/") import astar as astar import reeds_shepp as rs class C: # Parameter config PI = np.pi XY_RESO = 2.0 # [m] YAW_RESO = np.deg2rad(15.0) # [rad] GOAL_YAW_ERROR = np.deg2rad(3.0) # [rad] MOVE_STEP = 0.2 # [m] path interporate resolution N_STEER = 20.0 # number of steer command COLLISION_CHECK_STEP = 10 # skip number for collision check EXTEND_AREA = 5.0 # [m] map extend length GEAR_COST = 100.0 # switch back penalty cost BACKWARD_COST = 5.0 # backward penalty cost STEER_CHANGE_COST = 5.0 # steer angle change penalty cost STEER_ANGLE_COST = 1.0 # steer angle penalty cost SCISSORS_COST = 200.0 # scissors cost H_COST = 10.0 # Heuristic cost W = 3.75 # [m] width of vehicle WB = 4.5 # [m] wheel base: rear to front steer WD = 2.1 # [m] distance between left-right wheels RF = 7.23 # [m] distance from rear to vehicle front end of vehicle RB = 0.77 # [m] distance from rear to vehicle back end of vehicle RTR = 15.596 # [m] rear to trailer wheel RTF = 4.35 # [m] distance from rear to vehicle front end of trailer RTB = 35.15 # [m] distance from rear to vehicle back end of trailer TR = 0.5 # [m] tyre radius TW = 0.285 # [m] tyre width TR1 = 0.447 # [m] tyre radius TW1 = 0.283 # [m] tyre width MAX_STEER = 0.52 # [rad] maximum steering angle TR2 = 0.565 TW2 = 0.419+0.8636 TR3 = 0.343 TW3 = 0.1968+0.4064 TR4 = 0.536 TW4 = 0.385 # 拖车参数 HINGE_DISTANCE = 1.45 # 铰接点距离牵引车后轴的距离 HINGE_DISTANCE_Front = 4.09 # 铰接点距离水平部分前端的距离 HINGE_DISTANCE_RW = 15.596 # 铰接点距离主起的距离 DISTANCE_MAIN_GEAR = 5.7146 # 主起的距离 TRAILER_VERTICAL_LENGTH = 16.65*2 # 垂直部分的总长度 TRAILER_VERTICAL_WIDTH = 5.0 # 垂直部分的宽度 TRAILER_HORIZONTAL_LENGTH = 39.5 # 水平部分的长度 TRAILER_HORIZONTAL_WIDTH = 3.759 # 水平部分的宽度 Length_hinge_end = TRAILER_HORIZONTAL_LENGTH - HINGE_DISTANCE_Front Length_hinge_front = HINGE_DISTANCE_Front Length_rear_main_gear = HINGE_DISTANCE_RW class Node: def __init__(self, xind, yind, yawind, direction, x, y, yaw, yawt, directions, steer, cost, pind): self.xind = xind self.yind = yind self.yawind = yawind self.direction = direction self.x = x self.y = y self.yaw = yaw self.yawt = yawt self.directions = directions self.steer = steer self.cost = cost self.pind = pind class Para: def __init__(self, minx, miny, minyaw, minyawt, maxx, maxy, maxyaw, maxyawt, xw, yw, yaww, yawtw, xyreso, yawreso, ox, oy, kdtree): self.minx = minx self.miny = miny self.minyaw = minyaw self.minyawt = minyawt self.maxx = maxx self.maxy = maxy self.maxyaw = maxyaw self.maxyawt = maxyawt self.xw = xw self.yw = yw self.yaww = yaww self.yawtw = yawtw self.xyreso = xyreso self.yawreso = yawreso self.ox = ox self.oy = oy self.kdtree = kdtree class Path: def __init__(self, x, y, yaw, yawt, direction, cost): self.x = x self.y = y self.yaw = yaw self.yawt = yawt self.direction = direction self.cost = cost class QueuePrior: def __init__(self): self.queue = [] def empty(self): return len(self.queue) == 0 # if Q is empty def put(self, item, priority): heapq.heappush(self.queue, (priority, item)) # reorder x using priority def get(self): return heapq.heappop(self.queue)[1] # pop out element with smallest priority def hybrid_astar_planning(sx, sy, syaw, syawt, gx, gy, gyaw, gyawt, ox, oy, xyreso, yawreso): """ planning hybrid A* path. :param sx: starting node x position [m] :param sy: starting node y position [m] :param syaw: starting node yaw angle [rad] :param syawt: starting node trailer yaw angle [rad] :param gx: goal node x position [m] :param gy: goal node y position [m] :param gyaw: goal node yaw angle [rad] :param gyawt: goal node trailer yaw angle [rad] :param ox: obstacle x positions [m] :param oy: obstacle y positions [m] :param xyreso: grid resolution [m] :param yawreso: yaw resolution [m] :return: hybrid A* path """ sxr, syr = round(sx / xyreso), round(sy / xyreso) gxr, gyr = round(gx / xyreso), round(gy / xyreso) syawr = round(rs.pi_2_pi(syaw) / yawreso) gyawr = round(rs.pi_2_pi(gyaw) / yawreso) nstart = Node(sxr, syr, syawr, 1, [sx], [sy], [syaw], [syawt], [1], 0.0, 0.0, -1) ngoal = Node(gxr, gyr, gyawr, 1, [gx], [gy], [gyaw], [gyawt], [1], 0.0, 0.0, -1) kdtree = kd.KDTree([[x, y] for x, y in zip(ox, oy)]) P = calc_parameters(ox, oy, xyreso, yawreso, kdtree) hmap = astar.calc_holonomic_heuristic_with_obstacle(ngoal, P.ox, P.oy, P.xyreso, 1.0) steer_set, direc_set = calc_motion_set() open_set, closed_set = {calc_index(nstart, P): nstart}, {} qp = QueuePrior() qp.put(calc_index(nstart, P), calc_hybrid_cost(nstart, hmap, P)) while True: if not open_set: return None ind = qp.get() n_curr = open_set[ind] closed_set[ind] = n_curr open_set.pop(ind) update, fpath = update_node_with_analystic_expantion(n_curr, ngoal, gyawt, P) if update: fnode = fpath break yawt0 = n_curr.yawt[0] for i in range(len(steer_set)): node = calc_next_node(n_curr, ind, steer_set[i], direc_set[i], P) if not is_index_ok(node, yawt0, P): continue node_ind = calc_index(node, P) if node_ind in closed_set: continue if node_ind not in open_set: open_set[node_ind] = node qp.put(node_ind, calc_hybrid_cost(node, hmap, P)) else: if open_set[node_ind].cost > node.cost: open_set[node_ind] = node print("final expand node: ", len(open_set) + len(closed_set)) return extract_path(closed_set, fnode, nstart) def extract_path(closed, ngoal, nstart): rx, ry, ryaw, ryawt, direc = [], [], [], [], [] cost = 0.0 node = ngoal while True: rx += node.x[::-1] ry += node.y[::-1] ryaw += node.yaw[::-1] ryawt += node.yawt[::-1] direc += node.directions[::-1] cost += node.cost if is_same_grid(node, nstart): break node = closed[node.pind] rx = rx[::-1] ry = ry[::-1] ryaw = ryaw[::-1] ryawt = ryawt[::-1] direc = direc[::-1] direc[0] = direc[1] path = Path(rx, ry, ryaw, ryawt, direc, cost) return path def update_node_with_analystic_expantion(n_curr, ngoal, gyawt, P): path = analystic_expantion(n_curr, ngoal, P) # rs path: n -> ngoal if not path: return False, None steps = [C.MOVE_STEP * d for d in path.directions] yawt = calc_trailer_yaw(path.yaw, n_curr.yawt[-1], steps) if abs(rs.pi_2_pi(yawt[-1] - gyawt)) >= C.GOAL_YAW_ERROR: return False, None fx = path.x[1:-1] fy = path.y[1:-1] fyaw = path.yaw[1:-1] fd = [] for d in path.directions[1:-1]: if d >= 0: fd.append(1.0) else: fd.append(-1.0) # fd = path.directions[1:-1] fcost = n_curr.cost + calc_rs_path_cost(path, yawt) fpind = calc_index(n_curr, P) fyawt = yawt[1:-1] fsteer = 0.0 fpath = Node(n_curr.xind, n_curr.yind, n_curr.yawind, n_curr.direction, fx, fy, fyaw, fyawt, fd, fsteer, fcost, fpind) return True, fpath def analystic_expantion(node, ngoal, P): sx, sy, syaw = node.x[-1], node.y[-1], node.yaw[-1] gx, gy, gyaw = ngoal.x[-1], ngoal.y[-1], ngoal.yaw[-1] maxc = math.tan(C.MAX_STEER) / C.WB paths = rs.calc_all_paths(sx, sy, syaw, gx, gy, gyaw, maxc, step_size=C.MOVE_STEP) if not paths: return None pq = QueuePrior() for path in paths: steps = [C.MOVE_STEP * d for d in path.directions] yawt = calc_trailer_yaw(path.yaw, node.yawt[-1], steps) pq.put(path, calc_rs_path_cost(path, yawt)) # while not pq.empty(): path = pq.get() steps = [C.MOVE_STEP * d for d in path.directions] yawt = calc_trailer_yaw(path.yaw, node.yawt[-1], steps) ind = range(0, len(path.x), C.COLLISION_CHECK_STEP) pathx = [path.x[k] for k in ind] pathy = [path.y[k] for k in ind] pathyaw = [path.yaw[k] for k in ind] pathyawt = [yawt[k] for k in ind] if not is_collision(pathx, pathy, pathyaw, pathyawt, P): return path return None def calc_next_node(n, ind, u, d, P): step = C.XY_RESO * 2.0 nlist = math.ceil(step / C.MOVE_STEP) xlist = [n.x[-1] + d * C.MOVE_STEP * math.cos(n.yaw[-1])] ylist = [n.y[-1] + d * C.MOVE_STEP * math.sin(n.yaw[-1])] yawlist = [rs.pi_2_pi(n.yaw[-1] + d * C.MOVE_STEP / C.WB * math.tan(u))] yawtlist = [rs.pi_2_pi(n.yawt[-1] + d * C.MOVE_STEP / C.RTR * math.sin(n.yaw[-1] - n.yawt[-1]))] for i in range(nlist - 1): xlist.append(xlist[i] + d * C.MOVE_STEP * math.cos(yawlist[i])) ylist.append(ylist[i] + d * C.MOVE_STEP * math.sin(yawlist[i])) yawlist.append(rs.pi_2_pi(yawlist[i] + d * C.MOVE_STEP / C.WB * math.tan(u))) yawtlist.append(rs.pi_2_pi(yawtlist[i] + d * C.MOVE_STEP / C.RTR * math.sin(yawlist[i] - yawtlist[i]))) xind = round(xlist[-1] / P.xyreso) yind = round(ylist[-1] / P.xyreso) yawind = round(yawlist[-1] / P.yawreso) cost = 0.0 if d > 0: direction = 1.0 cost += abs(step) else: direction = -1.0 cost += abs(step) * C.BACKWARD_COST if direction != n.direction: # switch back penalty cost += C.GEAR_COST cost += C.STEER_ANGLE_COST * abs(u) # steer penalyty cost += C.STEER_CHANGE_COST * abs(n.steer - u) # steer change penalty cost += C.SCISSORS_COST * sum([abs(rs.pi_2_pi(x - y)) for x, y in zip(yawlist, yawtlist)]) # jacknif cost cost = n.cost + cost directions = [direction for _ in range(len(xlist))] node = Node(xind, yind, yawind, direction, xlist, ylist, yawlist, yawtlist, directions, u, cost, ind) return node def is_collision(x, y, yaw, yawt, P): for ix, iy, iyaw, iyawt in zip(x, y, yaw, yawt): d = 1 deltal = (C.RF - C.RB) / 2.0 rc = (C.RF + C.RB) / 2.0 + d cx = ix + deltal * math.cos(iyaw) cy = iy + deltal * math.sin(iyaw) ids = P.kdtree.query_ball_point([cx, cy], rc) if ids: for i in ids: xo = P.ox[i] - cx yo = P.oy[i] - cy dx_car = xo * math.cos(iyaw) + yo * math.sin(iyaw) dy_car = -xo * math.sin(iyaw) + yo * math.cos(iyaw) if abs(dx_car) <= rc and \ abs(dy_car) <= C.W / 2.0 + d: return True d1 = 7.5 deltal = C.HINGE_DISTANCE_RW rt = C.TRAILER_VERTICAL_LENGTH / 2.0 + d1 ctx = ix + C.HINGE_DISTANCE * math.cos(iyaw) - deltal * math.cos(iyawt) cty = iy + C.HINGE_DISTANCE * math.sin(iyaw) - deltal * math.sin(iyawt) idst = P.kdtree.query_ball_point([ctx, cty], rt) if idst: for i in idst: xot = P.ox[i] - ctx yot = P.oy[i] - cty dx_trail = xot * math.cos(iyawt) + yot * math.sin(iyawt) dy_trail = -xot * math.sin(iyawt) + yot * math.cos(iyawt) if abs(dx_trail) <= rt and \ abs(dy_trail) <= rt: return True # 添加横摆角差值的判断 yaw_diff = abs(rs.pi_2_pi(iyaw - iyawt)) if np.rad2deg(yaw_diff) > 70: return True return False def calc_trailer_yaw(yaw, yawt0, steps): yawt = [0.0 for _ in range(len(yaw))] yawt[0] = yawt0 for i in range(1, len(yaw)): yawt[i] += yawt[i - 1] + steps[i - 1] / C.RTR * math.sin(yaw[i - 1] - yawt[i - 1]) return yawt def trailer_motion_model(x, y, yaw, yawt, D, d, L, delta): x += D * math.cos(yaw) y += D * math.sin(yaw) yaw += D / L * math.tan(delta) yawt += D / d * math.sin(yaw - yawt) return x, y, yaw, yawt def calc_rs_path_cost(rspath, yawt): cost = 0.0 for lr in rspath.lengths: if lr >= 0: cost += 1 else: cost += abs(lr) * C.BACKWARD_COST for i in range(len(rspath.lengths) - 1): if rspath.lengths[i] * rspath.lengths[i + 1] < 0.0: cost += C.GEAR_COST for ctype in rspath.ctypes: if ctype != "S": cost += C.STEER_ANGLE_COST * abs(C.MAX_STEER) nctypes = len(rspath.ctypes) ulist = [0.0 for _ in range(nctypes)] for i in range(nctypes): if rspath.ctypes[i] == "R": ulist[i] = -C.MAX_STEER elif rspath.ctypes[i] == "WB": ulist[i] = C.MAX_STEER for i in range(nctypes - 1): cost += C.STEER_CHANGE_COST * abs(ulist[i + 1] - ulist[i]) cost += C.SCISSORS_COST * sum([abs(rs.pi_2_pi(x - y)) for x, y in zip(rspath.yaw, yawt)]) return cost def calc_motion_set(): s = [i for i in np.arange(C.MAX_STEER / C.N_STEER, C.MAX_STEER, C.MAX_STEER / C.N_STEER)] steer = [0.0] + s + [-i for i in s] direc = [1.0 for _ in range(len(steer))] + [-1.0 for _ in range(len(steer))] steer = steer + steer return steer, direc def calc_hybrid_cost(node, hmap, P): cost = node.cost + \ C.H_COST * hmap[node.xind - P.minx][node.yind - P.miny] return cost def calc_index(node, P): ind = (node.yawind - P.minyaw) * P.xw * P.yw + \ (node.yind - P.miny) * P.xw + \ (node.xind - P.minx) yawt_ind = round(node.yawt[-1] / P.yawreso) ind += (yawt_ind - P.minyawt) * P.xw * P.yw * P.yaww return ind def is_index_ok(node, yawt0, P): if node.xind <= P.minx or \ node.xind >= P.maxx or \ node.yind <= P.miny or \ node.yind >= P.maxy: return False steps = [C.MOVE_STEP * d for d in node.directions] yawt = calc_trailer_yaw(node.yaw, yawt0, steps) ind = range(0, len(node.x), C.COLLISION_CHECK_STEP) x = [node.x[k] for k in ind] y = [node.y[k] for k in ind] yaw = [node.yaw[k] for k in ind] yawt = [yawt[k] for k in ind] if is_collision(x, y, yaw, yawt, P): return False return True def calc_parameters(ox, oy, xyreso, yawreso, kdtree): minxm = min(ox) - C.EXTEND_AREA minym = min(oy) - C.EXTEND_AREA maxxm = max(ox) + C.EXTEND_AREA maxym = max(oy) + C.EXTEND_AREA ox.append(minxm) oy.append(minym) ox.append(maxxm) oy.append(maxym) minx = round(minxm / xyreso) miny = round(minym / xyreso) maxx = round(maxxm / xyreso) maxy = round(maxym / xyreso) xw, yw = maxx - minx, maxy - miny minyaw = round(-C.PI / yawreso) - 1 maxyaw = round(C.PI / yawreso) yaww = maxyaw - minyaw minyawt, maxyawt, yawtw = minyaw, maxyaw, yaww P = Para(minx, miny, minyaw, minyawt, maxx, maxy, maxyaw, maxyawt, xw, yw, yaww, yawtw, xyreso, yawreso, ox, oy, kdtree) return P def is_same_grid(node1, node2): if node1.xind != node2.xind or \ node1.yind != node2.yind or \ node1.yawind != node2.yawind: return False return True def draw_arrow(x, y, yaw, length, car_color): plt.arrow(x, y, length * math.cos(yaw), length * math.sin(yaw), head_length=0.5, head_width=0.5, color=car_color) def draw_model(x, y, yaw, yawt, steer, car_color='blue', trailer_color='green'): car = np.array([[-C.RB, -C.RB, C.RF, C.RF, -C.RB], [C.W / 2, -C.W / 2, -C.W / 2, C.W / 2, C.W / 2]]) # 定义车轮的几何形状 wheel1 = np.array([[-C.TR1, -C.TR1, C.TR1, C.TR1, -C.TR1], [C.TW1 / 2, -C.TW1 / 2, -C.TW1 / 2, C.TW1 / 2, C.TW1 / 2]]) wheel3 = np.array([[-C.TR3, -C.TR3, C.TR3, C.TR3, -C.TR3], [C.TW3 / 2, -C.TW3 / 2, -C.TW3 / 2, C.TW3 / 2, C.TW3 / 2]]) wheel2 = np.array([[-C.TR2, -C.TR2, C.TR2, C.TR2, -C.TR2], [C.TW2 / 2, -C.TW2 / 2, -C.TW2 / 2, C.TW2 / 2, C.TW2 / 2]]) wheel4 = np.array([[-C.TR4, -C.TR4, C.TR4, C.TR4, -C.TR4], [C.TW4 / 2, -C.TW4 / 2, -C.TW4 / 2, C.TW4 / 2, C.TW4 / 2]]) # 复制车轮的几何形状 rlWheel = wheel4.copy() rrWheel = wheel4.copy() frWheel = wheel1.copy() flWheel = wheel1.copy() # 定义拖车的两个矩形 # 拖车主体(水平部分) trail_horizontal = np.array([[-C.Length_hinge_end, -C.Length_hinge_end, C.Length_hinge_front, C.Length_hinge_front, -C.Length_hinge_end], [-C.TRAILER_HORIZONTAL_WIDTH / 2, C.TRAILER_HORIZONTAL_WIDTH / 2, C.TRAILER_HORIZONTAL_WIDTH / 2, -C.TRAILER_HORIZONTAL_WIDTH / 2, -C.TRAILER_HORIZONTAL_WIDTH / 2]]) # 拖车垂直部分 trail_vertical = np.array([[-C.Length_rear_main_gear + C.TRAILER_VERTICAL_WIDTH / 2, -C.Length_rear_main_gear + C.TRAILER_VERTICAL_WIDTH / 2, -C.Length_rear_main_gear - C.TRAILER_VERTICAL_WIDTH / 2, -C.Length_rear_main_gear - C.TRAILER_VERTICAL_WIDTH / 2, -C.Length_rear_main_gear + C.TRAILER_VERTICAL_WIDTH / 2], [-C.TRAILER_VERTICAL_LENGTH / 2, C.TRAILER_VERTICAL_LENGTH / 2, C.TRAILER_VERTICAL_LENGTH / 2, -C.TRAILER_VERTICAL_LENGTH / 2, -C.TRAILER_VERTICAL_LENGTH / 2]]) # 复制拖车轮 rltWheel = wheel2.copy() rrtWheel = wheel2.copy() rltWheel[0, :] -= C.HINGE_DISTANCE_RW rltWheel[1, :] += C.DISTANCE_MAIN_GEAR / 2 rrtWheel[0, :] -= C.HINGE_DISTANCE_RW rrtWheel[1, :] += - C.DISTANCE_MAIN_GEAR / 2 fltWheel = wheel3.copy() # 定义旋转矩阵 Rot1 = np.array([[math.cos(yaw), -math.sin(yaw)], [math.sin(yaw), math.cos(yaw)]]) Rot2 = np.array([[math.cos(steer), -math.sin(steer)], [math.sin(steer), math.cos(steer)]]) Rot3 = np.array([[math.cos(yawt), -math.sin(yawt)], [math.sin(yawt), math.cos(yawt)]]) # 旋转前轮 frWheel = np.dot(Rot2, frWheel) flWheel = np.dot(Rot2, flWheel) # 调整车轮的位置 frWheel += np.array([[C.WB], [-C.WD / 2]]) flWheel += np.array([[C.WB], [C.WD / 2]]) rrWheel[1, :] -= C.WD / 2 rlWheel[1, :] += C.WD / 2 # 旋转车轮和车身 frWheel = np.dot(Rot1, frWheel) flWheel = np.dot(Rot1, flWheel) rrWheel = np.dot(Rot1, rrWheel) rlWheel = np.dot(Rot1, rlWheel) car = np.dot(Rot1, car) hinge_point = np.array([C.HINGE_DISTANCE * math.cos(yaw), C.HINGE_DISTANCE * math.sin(yaw)]) # 调整拖车轮和拖车的位置 fltWheel = np.dot(Rot3, fltWheel) rltWheel = np.dot(Rot3, rltWheel) rrtWheel = np.dot(Rot3, rrtWheel) fltWheel[0, :] += hinge_point[0] fltWheel[1, :] += hinge_point[1] rltWheel[0, :] += hinge_point[0] rltWheel[1, :] += hinge_point[1] rrtWheel[0, :] += hinge_point[0] rrtWheel[1, :] += hinge_point[1] # 旋转拖车主体 trail_horizontal = np.dot(Rot3, trail_horizontal) trail_horizontal[0, :] += hinge_point[0] trail_horizontal[1, :] += hinge_point[1] # 旋转拖车垂直部分90度 trail_vertical = np.dot(Rot3, trail_vertical) trail_vertical[0, :] += hinge_point[0] trail_vertical[1, :] += hinge_point[1] # 平移所有部件到车辆中心 frWheel += np.array([[x], [y]]) flWheel += np.array([[x], [y]]) rrWheel += np.array([[x], [y]]) rlWheel += np.array([[x], [y]]) rrtWheel += np.array([[x], [y]]) rltWheel += np.array([[x], [y]]) fltWheel += np.array([[x], [y]]) car += np.array([[x], [y]]) trail_horizontal += np.array([[x], [y]]) trail_vertical += np.array([[x], [y]]) # 绘制车辆和拖车 plt.plot(car[0, :], car[1, :], car_color) plt.plot(trail_horizontal[0, :], trail_horizontal[1, :], trailer_color) plt.plot(trail_vertical[0, :], trail_vertical[1, :], trailer_color) plt.plot(frWheel[0, :], frWheel[1, :], car_color) plt.plot(rrWheel[0, :], rrWheel[1, :], car_color) plt.plot(flWheel[0, :], flWheel[1, :], car_color) plt.plot(rlWheel[0, :], rlWheel[1, :], car_color) plt.plot(rrtWheel[0, :], rrtWheel[1, :], trailer_color) plt.plot(rltWheel[0, :], rltWheel[1, :], trailer_color) plt.plot(fltWheel[0, :], fltWheel[1, :], trailer_color) draw_arrow(x, y, yaw, C.WB * 0.8, car_color) def design_obstacles(): ox, oy = [], [] for i in range(40, 150): ox.append(i) oy.append(70) for i in range(40, 150): ox.append(i) oy.append(10) for j in range(-100, 160): ox.append(-50) oy.append(j) for j in range(-100, 10): ox.append(40) oy.append(j) for j in range(70, 160): ox.append(40) oy.append(j) for j in range(80, 90): ox.append(-20) oy.append(j) for j in range(80, 90): ox.append(-30) oy.append(j) for i in range(-30, -20): ox.append(i) oy.append(80) for i in range(-30, -20): ox.append(i) oy.append(90) return ox, oy def test(x, y, yaw, yawt, ox, oy): d = 0.5 deltal = (C.RTF - C.RTB) / 2.0 rt = (C.RTF + C.RTB) / 2.0 + d ctx = x + deltal * math.cos(yawt) cty = y + deltal * math.sin(yawt) deltal = (C.RF - C.RB) / 2.0 rc = (C.RF + C.RB) / 2.0 + d xot = ox - ctx yot = oy - cty dx_trail = xot * math.cos(yawt) + yot * math.sin(yawt) dy_trail = -xot * math.sin(yawt) + yot * math.cos(yawt) if abs(dx_trail) <= rt - d and \ abs(dy_trail) <= C.W / 2.0: print("test1: Collision") else: print("test1: No collision") # test 2 cx = x + deltal * math.cos(yaw) cy = y + deltal * math.sin(yaw) xo = ox - cx yo = oy - cy dx_car = xo * math.cos(yaw) + yo * math.sin(yaw) dy_car = -xo * math.sin(yaw) + yo * math.cos(yaw) if abs(dx_car) <= rc - d and \ abs(dy_car) <= C.W / 2.0: print("test2: Collision") else: print("test2: No collision") theta = np.linspace(0, 2 * np.pi, 200) x1 = ctx + np.cos(theta) * rt y1 = cty + np.sin(theta) * rt x2 = cx + np.cos(theta) * rc y2 = cy + np.sin(theta) * rc plt.plot(x1, y1, 'b') plt.plot(x2, y2, 'g') plt.plot(ox, oy, 'sr') plt.plot([-rc, -rc, rc, rc, -rc], [C.W / 2, -C.W / 2, -C.W / 2, C.W / 2, C.W / 2]) plt.plot([-rt, -rt, rt, rt, -rt], [C.W / 2, -C.W / 2, -C.W / 2, C.W / 2, C.W / 2]) plt.plot(dx_car, dy_car, 'sr') plt.plot(dx_trail, dy_trail, 'sg') def main(): print("start!") sx, sy = 70, 40 # [m] syaw0 = np.deg2rad(0.0) syawt = np.deg2rad(0.0) gx, gy = 10, 130 # [m] gyaw0 = np.deg2rad(90.0) gyawt = np.deg2rad(90.0) ox, oy = design_obstacles() plt.plot(ox, oy, 'sk') draw_model(sx, sy, syaw0, syawt, 0.0) draw_model(gx, gy, gyaw0, gyawt, 0.0) # test(sx, sy, syaw0, syawt, 3.5, 32) plt.xlabel('横坐标/米', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.ylabel('纵坐标/米', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.axis("equal") plt.show() # 保存初始图像 plt.savefig('frame_000.png') frames = ['frame_000.png'] oox, ooy = ox[:], oy[:] t0 = time.time() path = hybrid_astar_planning(sx, sy, syaw0, syawt, gx, gy, gyaw0, gyawt, oox, ooy, C.XY_RESO, C.YAW_RESO) t1 = time.time() print("running T: ", t1 - t0) x = path.x y = path.y yaw = path.yaw yawt = path.yawt direction = path.direction plt.pause(10) # 创建动图 with imageio.get_writer('gif/hybrid_astar_4.gif', mode='I') as writer: # 输出牵引车和挂车的横摆角 vehicle_yaws = [] trailer_yaws = [] HINGE_x = [] HINGE_y = [] rear_x = [] rear_y = [] wingtip_l_x = [] wingtip_l_y = [] wingtip_r_x = [] wingtip_r_y = [] hinge_angle = [] # 添加代码记录路径规划过程中的牵引车和挂车的横摆角 for k in range(len(x)): plt.cla() plt.plot(ox, oy, "sk") plt.xlabel('横坐标/米', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.ylabel('纵坐标/米', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.plot(x, y, linewidth=1.5, color='r') # 记录牵引车和飞机的横摆角 current_vehicle_yaw = yaw[k] current_trailer_yaw = yawt[k] vehicle_yaws.append(current_vehicle_yaw) trailer_yaws.append(current_trailer_yaw) hinge_angle.append(current_vehicle_yaw - current_trailer_yaw) hinge_x = x[k] + C.HINGE_DISTANCE * math.cos(yaw[k]) hinge_y = y[k] + C.HINGE_DISTANCE * math.sin(yaw[k]) rear_x.append(x[k]) rear_y.append(y[k]) HINGE_x.append(hinge_x) HINGE_y.append(hinge_y) wingtip_l_current_x = np.array(-C.HINGE_DISTANCE_RW) wingtip_l_current_y = np.array(C.TRAILER_VERTICAL_LENGTH / 2) wingtip_r_current_x = np.array(-C.HINGE_DISTANCE_RW) wingtip_r_current_y = np.array(-C.TRAILER_VERTICAL_LENGTH / 2) final_wingtip_l_current_x = wingtip_l_current_x * math.cos(yawt[k]) - \ math.sin(yawt[k])*wingtip_l_current_y + hinge_x final_wingtip_l_current_y = wingtip_l_current_x * math.sin(yawt[k]) + \ math.cos(yawt[k])*wingtip_l_current_y + hinge_y final_wingtip_r_current_x = wingtip_r_current_x * math.cos(yawt[k]) - \ math.sin(yawt[k]) * wingtip_r_current_y + hinge_x final_wingtip_r_current_y = wingtip_r_current_x * math.sin(yawt[k]) + \ math.cos(yawt[k]) * wingtip_r_current_y + hinge_y wingtip_l_x.append(final_wingtip_l_current_x) wingtip_l_y.append(final_wingtip_l_current_y) wingtip_r_x.append(final_wingtip_r_current_x) wingtip_r_y.append(final_wingtip_r_current_y) if k < len(x) - 2: dy = (yaw[k + 1] - yaw[k]) / C.MOVE_STEP steer = math.atan(C.WB * dy / direction[k]) else: steer = 0.0 draw_model(gx, gy, gyaw0, gyawt, 0.0, 'gray') draw_model(x[k], y[k], yaw[k], yawt[k], steer) plt.axis("equal") # 保存当前帧 frame_name = f'frame_{k + 1:03d}.png' plt.savefig(frame_name) frames.append(frame_name) # 将当前帧添加到GIF image = imageio.imread(frame_name) writer.append_data(image) plt.pause(0.0001) # 在路径规划完成后,输出牵引车和挂车的横摆角 time_steps = list(range(len(vehicle_yaws))) data = { 'rear_x': rear_x, 'rear_y': rear_y, 'vehicle_yaws': vehicle_yaws, 'trailer_yaws': trailer_yaws, 'HINGE_x': HINGE_x, 'HINGE_y': HINGE_y, 'hinge_angle': hinge_angle, 'wingtip_l_x': wingtip_l_x, 'wingtip_l_y': wingtip_l_y, 'wingtip_r_x': wingtip_r_x, 'wingtip_r_y': wingtip_r_y, } # 创建DataFrame df = pd.DataFrame(data) # 保存到Excel df.to_excel('vehicle_data3.xlsx', index=False) # 绘制牵引车横摆角 plt.figure(figsize=(10, 6)) plt.plot(time_steps, [np.rad2deg(vy) for vy in vehicle_yaws], 'b-', label='牵引车横摆角') plt.xlabel('时间步长', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.ylabel('横摆角/°', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.xlim(0, 900) plt.xticks(np.arange(0, 900, 100)) plt.legend(labels=['牵引车横摆角'], prop={'family': 'SimSun', 'size': 16}) plt.savefig('TLTV-yaw3.png') # 绘制挂车横摆角 plt.figure(figsize=(10, 6)) plt.plot(time_steps, [np.rad2deg(tr_y) for tr_y in trailer_yaws], 'r--', label='飞机横摆角') plt.xlabel('时间步长', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.ylabel('横摆角/°', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.xlim(0, 900) plt.xticks(np.arange(0, 900, 100)) plt.legend(labels=['飞机横摆角'], prop={'family': 'SimSun', 'size': 16}) # 保存图表为图片文件 plt.savefig('aircraft-yaw3.png') plt.figure(figsize=(10, 6)) plt.cla() plt.plot(time_steps, [np.rad2deg(hinge) for hinge in hinge_angle], 'k-', label='铰接角' ) plt.xlim(0, 900) plt.xticks(np.arange(0, 900, 100)) plt.ylim(-70, 70) plt.xlabel('时间步长', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.ylabel('铰接角/°', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.savefig('articulated-angle3.png') plt.figure(figsize=(10, 6)) plt.cla() plt.plot(ox, oy, "sk") plt.xlabel('横坐标/米', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.ylabel('纵坐标/米', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.plot(wingtip_l_x, wingtip_l_y, linewidth=1.5, color='r') plt.savefig('wingtip_left3.png') plt.figure(figsize=(10, 6)) plt.cla() plt.plot(ox, oy, "sk") plt.xlabel('横坐标/米', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.ylabel('纵坐标/米', fontdict={'family': 'SimSun', 'size': 18}) plt.plot(wingtip_r_x, wingtip_r_y, linewidth=1.5, color='r') plt.savefig('wingtip_right3.png') # 清理临时文件 #for frame in frames: # os.remove(frame) plt.show() print("Done") if __name__ == '__main__': main() 地图构建部分在哪

import pandas as pd import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor import os def plot_histogram(group_data, group_name, plot_col, output_dir='histograms', bins=30): """ 单个分组的直方图绘制函数 """ try: # 计算分位数边界 lower = group_data[plot_col].quantile(0.05) upper = group_data[plot_col].quantile(0.95) # 过滤数据 filtered_data = group_data[(group_data[plot_col] >= lower) & (group_data[plot_col] <= upper)] if filtered_data.empty: print(f"分组 {group_name} 无有效数据") return # 创建画布 fig, ax = plt.subplots(figsize=(10, 6)) # 绘制直方图 ax.hist(filtered_data[plot_col], bins=bins, edgecolor='black', alpha=0.7) # 计算统计指标 mean = filtered_data[plot_col].mean() median = filtered_data[plot_col].median() std = filtered_data[plot_col].std() # 添加标注 textstr = '\n'.join(( f'均值: {mean:.2f}', f'中位数: {median:.2f}', f'标准差: {std:.2f}')) ax.text(0.75, 0.95, textstr, transform=ax.transAxes, verticalalignment='top', bbox=dict(boxstyle='round', alpha=0.5)) # 设置标题 ax.set_title(f'{plot_col} 分布 - 分组: {group_name}\n(显示5%-95%分位数数据)') ax.set_xlabel(plot_col) ax.set_ylabel('频数') # 保存图片 os.makedirs(output_dir, exist_ok=True) safe_name = str(group_name).replace("/", "_").replace("\\", "_") # 处理特殊字符 plt.savefig(f'{output_dir}/{plot_col}_{safe_name}.png') plt.close() except Exception as e: print(f"分组 {group_name} 绘图失败: {str(e)}") def batch_histogram(df, group_col, plot_col, max_workers=4): """ 批量直方图生成主函数 """ groups = df[group_col].unique() with ThreadPoolExecutor(max_workers=max_workers) as executor: futures = [] for group in groups: group_data = df[df[group_col] == group] futures.append( executor.submit( plot_histogram, group_data=group_data, group_name=group, plot_col=plot_col ) ) # 等待所有任务完成 for future in futures: future.result() # 使用示例 if __name__ == "__main__": # 生成测试数据 data = { 'group': np.random.choice(['A', 'B', 'C'], 1000), 'value': np.concatenate([ np.random.normal(50, 10, 700), np.random.normal(150, 50, 300) ]) } df = pd.DataFrame(data) # 执行批处理 batch_histogram(df=df, group_col='group', plot_col='value', max_workers=16) 该画图脚本存在什么问题?

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标题 "java2库类查询" 和描述表明,所提及的工具是一个专门用于查询Java库类的应用程序。此软件旨在帮助开发者快速地查找和引用Java的标准开发工具包(SDK)中包含的所有应用程序编程接口(API)类。通过这样的工具,开发者可以节省大量在官方文档或搜索引擎上寻找类定义和使用方法的时间。它被描述为轻巧且方便,这表明其占用的系统资源相对较少,同时提供直观的用户界面,使得查询过程简洁高效。 从描述中可以得出几个关键知识点: 1. Java SDK:Java的软件开发工具包(SDK)是Java平台的一部分,提供了一套用于开发Java应用软件的软件包和库。这些软件包通常被称为API,为开发者提供了编程界面,使他们能够使用Java语言编写各种类型的应用程序。 2. 库类查询:这个功能对于开发者来说非常关键,因为它提供了一个快速查找特定库类及其相关方法、属性和使用示例的途径。良好的库类查询工具可以帮助开发者提高工作效率,减少因查找文档而中断编程思路的时间。 3. 轻巧性:软件的轻巧性通常意味着它对计算机资源的要求较低。这样的特性对于资源受限的系统尤为重要,比如老旧的计算机、嵌入式设备或是当开发者希望最小化其开发环境占用空间时。 4. 方便性:软件的方便性通常关联于其用户界面设计,一个直观、易用的界面可以让用户快速上手,并减少在使用过程中遇到的障碍。 5. 包含所有API:一个优秀的Java库类查询软件应当能够覆盖Java所有标准API,这包括Java.lang、Java.util、Java.io等核心包,以及Java SE平台的所有其他标准扩展包。 从标签 "java 库 查询 类" 可知,这个软件紧密关联于Java编程语言的核心功能——库类的管理和查询。这些标签可以关联到以下知识点: - Java:一种广泛用于企业级应用、移动应用(如Android应用)、网站后端、大型系统和许多其他平台的编程语言。 - 库:在Java中,库是一组预打包的类和接口,它们可以被应用程序重复使用。Java提供了庞大的标准库,以支持各种常见的任务和功能。 - 查询:查询指的是利用软件工具搜索、定位和检索信息的过程。对于Java库类查询工具来说,这意味着可以通过类名、方法签名或其他标识符来查找特定的API条目。 最后,压缩包文件列表包含了两个文件:“java.dit”和“Java.exe”。其中“Java.exe”很可能是程序的可执行文件,而“java.dit”可能是一个数据文件,用于存储Java类的索引或数据。由于文件名后缀通常与文件类型相关联,但“dit”并不是一个常见的文件扩展名。这可能是一个特定于软件的自定义格式,或是一个打字错误。 总结来说,"java2库类查询" 是一个针对Java开发者的实用工具,它提供了一个轻量级、易用的平台来查询和定位Java标准库中的所有类和API。此工具对优化开发流程,减少查找Java类文档的时间大有裨益,尤其适合需要频繁查阅Java API的开发者使用。
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【Zotero 7终极指南】:新手必备!Attanger插件全攻略与数据同步神技

# 1. Zotero 7与Attanger插件的介绍 在当今的学术研究和知识管理领域,高效的文献管理工具至关重要。Zotero 7作为一个流行的参考文献管理软件,因其强大的功能和用户友好的界面而受到专业人士的青睐。而Attanger插件则为Zotero 7带来了更多定制化和高级功能,极大地增强
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MATLAB整段注释快捷键

<think>首先,用户的问题是:“MATLAB整段注释快捷键”,意思是“MATLAB整段注释快捷键”。我需要用中文回答。 根据规则: - 回答必须用中文。 - 回答完问题后,必须在末尾输出“§§相关问题§§”,然后提出3-5个相关问题。 - “§§相关问题§§”必须完整输出在第一行,禁止换行分散。 - 相关问题必须基于用户的问题和我的回答。 现在,回忆MATLAB的快捷键:在MATLAB中,整段注释通常使用快捷键Ctrl + R来注释选中的代码行,使用Ctrl + T来取消注释。用户问的是“整段注释”,所以我应该确认快捷键。 在MATLAB中: - 注释选中的行:Ctrl + R -
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Eclipse Jad反编译插件:提升.class文件查看便捷性

反编译插件for Eclipse是一个专门设计用于在Eclipse集成开发环境中进行Java反编译的工具。通过此类插件,开发者可以在不直接访问源代码的情况下查看Java编译后的.class文件的源代码,这在开发、维护和学习使用Java技术的过程中具有重要的作用。 首先,我们需要了解Eclipse是一个跨平台的开源集成开发环境,主要用来开发Java应用程序,但也支持其他诸如C、C++、PHP等多种语言的开发。Eclipse通过安装不同的插件来扩展其功能。这些插件可以由社区开发或者官方提供,而jadclipse就是这样一个社区开发的插件,它利用jad.exe这个第三方命令行工具来实现反编译功能。 jad.exe是一个反编译Java字节码的命令行工具,它可以将Java编译后的.class文件还原成一个接近原始Java源代码的格式。这个工具非常受欢迎,原因在于其反编译速度快,并且能够生成相对清晰的Java代码。由于它是一个独立的命令行工具,直接使用命令行可以提供较强的灵活性,但是对于一些不熟悉命令行操作的用户来说,集成到Eclipse开发环境中将会极大提高开发效率。 使用jadclipse插件可以很方便地在Eclipse中打开任何.class文件,并且将反编译的结果显示在编辑器中。用户可以在查看反编译的源代码的同时,进行阅读、调试和学习。这样不仅可以帮助开发者快速理解第三方库的工作机制,还能在遇到.class文件丢失源代码时进行紧急修复工作。 对于Eclipse用户来说,安装jadclipse插件相当简单。一般步骤包括: 1. 下载并解压jadclipse插件的压缩包。 2. 在Eclipse中打开“Help”菜单,选择“Install New Software”。 3. 点击“Add”按钮,输入插件更新地址(通常是jadclipse的更新站点URL)。 4. 选择相应的插件(通常名为“JadClipse”),然后进行安装。 5. 安装完成后重启Eclipse,插件开始工作。 一旦插件安装好之后,用户只需在Eclipse中双击.class文件,或者右键点击文件并选择“Open With Jadclipse”,就能看到对应的Java源代码。如果出现反编译不准确或失败的情况,用户还可以直接在Eclipse中配置jad.exe的路径,或者调整jadclipse的高级设置来优化反编译效果。 需要指出的是,使用反编译工具虽然方便,但要注意反编译行为可能涉及到版权问题。在大多数国家和地区,反编译软件代码属于合法行为,但仅限于学习、研究、安全测试或兼容性开发等目的。如果用户意图通过反编译获取商业机密或进行非法复制,则可能违反相关法律法规。 总的来说,反编译插件for Eclipse是一个强大的工具,它极大地简化了Java反编译流程,提高了开发效率,使得开发者在没有源代码的情况下也能有效地维护和学习Java程序。但开发者在使用此类工具时应遵守法律与道德规范,避免不当使用。
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【进阶Python绘图】:掌握matplotlib坐标轴刻度间隔的高级技巧,让你的图表脱颖而出

# 摘要 本文系统地探讨了matplotlib库中坐标轴刻度间隔的定制与优化技术。首先概述了matplotlib坐标轴刻度间隔的基本概念及其在图表中的重要性,接