CMake Error at CMakeLists.txt:3 (add_executable): Cannot find source file: ros2 Tried extensions .c .C .c++ .cc .cpp .cxx .cu .mpp .m .M .mm .ixx .cppm .ccm .cxxm .c++m .h .hh .h++ .hm .hpp .hxx .in .txx .f .F .for .f77 .f90 .f95 .f03 .hip .ispc CMake Error at CMakeLists.txt:3 (add_executable): No SOURCES given to target: ros2yunxing

<think>好的，我现在需要帮助用户解决CMake构建时找不到ros2源文件的问题，错误信息是“Cannot find source file”在add_executable中，并且提示没有源文件给目标。首先，我需要分析可能的原因，然后给出解决方案。 首先，用户的问题是关于CMake在构建ROS2项目时找不到源文件。根据错误信息，问题可能出在CMakeLists.txt文件的配置上。根据引用[2]，提到如果包内指定了自己的构建类型，可能会覆盖全局设置。这可能意味着用户的CMakeLists.txt中某些配置不正确，导致源文件路径未被正确识别。 接下来，我应该考虑常见的导致该错误的原因。例如，源文件路径错误，文件未添加到add_executable，生成的消息未正确配置，或者文件未包含在工作空间路径中。用户可能在add_executable中使用了变量或相对路径，导致CMake无法找到文件。此外，ROS2中使用消息和服务时，需要确保生成头文件的步骤正确，否则在编译时可能找不到对应的源文件。 然后，我需要逐步给出解决方案。第一步是检查源文件路径是否正确，确保使用绝对路径或正确的相对路径。第二步是确认所有需要的源文件都被添加到add_executable中，特别是生成的消息和服务文件。第三步是检查ament_target_dependencies是否正确包含依赖，确保生成的消息在构建顺序中优先。第四步是清理和重建工作空间，有时候旧的文件残留会导致问题。最后，检查package.xml中的依赖是否完整，特别是build和exec依赖。 在引用部分，根据用户提供的引用[2]，需要注意包内可能覆盖了全局的构建类型，但更相关的是如何正确配置CMakeLists.txt以包含源文件和依赖。例如，确保生成的消息文件被正确包含，使用ament_auto宏可能简化配置。 最后，生成相关问题，帮助用户进一步解决可能遇到的问题，比如如何正确配置ROS2包的依赖，或者如何处理生成的消息文件的问题。</think>### 分步解决方案：CMake构建时找不到ROS2源文件 #### 1. 检查源文件路径声明 在`CMakeLists.txt`中，确保所有源文件路径正确且文件实际存在： ```cmake # 使用绝对路径或相对于CMakeLists.txt的相对路径 add_executable(my_node src/my_node.cpp ${generated_files} # 若使用自动生成的消息/服务文件，需确认变量已定义 ) ``` - 若使用ROS2接口文件（如自定义消息），需先调用`rosidl_target_interfaces()`确保生成文件可见[^2] - 验证文件是否存在：`ls $(pwd)/src/my_node.cpp` #### 2. 确认生成消息文件的构建顺序 ROS2接口文件需在`add_executable`前完成生成： ```cmake # 在find_package后添加消息生成 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/MyMessage.msg" ) # 确保生成的消息头文件路径被包含 include_directories( include ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/rosidl_generator_cpp ) ``` #### 3. 添加显式依赖声明 在`ament_package()`前添加目标依赖关系： ```cmake ament_target_dependencies(my_node rclcpp std_msgs # 添加自定义接口包的依赖 my_interface_package ) ``` #### 4. 使用ament_auto宏简化配置（推荐） ```cmake # 替代传统CMake指令 ament_auto_add_executable(my_node src/my_node.cpp) ament_auto_package() ``` 此宏会自动处理ROS2依赖链和文件路径[^1] #### 5. 清理并重建工作空间 ```bash cd ~/ros2_ws rm -rf build install log # 清理历史构建 colcon build --symlink-install --cmake-clean-first ``` #### 验证步骤 1. 检查编译日志中是否出现`-- Found ament_cmake: ...` 2. 确认`build/<pkg-name>/CMakeFiles`下存在目标节点的编译记录 3. 查看`install/<pkg-name>/lib`是否生成可执行文件 ### 典型错误场景示例 ```cmake # 错误示例：未包含生成的消息文件 add_executable(my_node src/my_node.cpp) # 缺少${rosidl_generate_interfaces_TARGETS} ``` 修正方法： ```cmake add_executable(my_node src/my_node.cpp ${rosidl_generate_interfaces_TARGETS} # 显式添加生成文件 ) ```