stm32f103c8t6实现舵机控制。用arduino ide

时间: 2025-05-25 10:30:14 浏览: 28
### STM32F103C8T6 使用 Arduino IDE 控制舵机 为了在 STM32F103C8T6 上使用 Arduino IDE 实现 SG90 舵机的控制,可以按照以下方法完成硬件连接和软件编写。 #### 硬件准备 STM32F103C8T6 是一款基于 ARM Cortex-M3 的微控制器,通常被称为“蓝色小板”。要将其与 SG90 舵机配合工作,需注意以下几点: - **电源电压**:SG90 舵机一般运行在 4.8V 至 6V 的范围内,而 STM32 提供的 GPIO 输出为 3.3V 或 5V。因此,在 PWM 信号传输过程中无需额外电平转换即可满足需求[^1]。 - **接线方式**:将舵机的数据引脚 (橙色) 连接到 STM32 的任意一个支持 PWM 功能的 GPIO 引脚;红色引脚接入外部稳压电源正极 (+5V),黑色接地 (-GND)[^1]。 #### 软件环境配置 要在 Arduino IDE 中编译并上传程序到 STM32F103C8T6 板子上,需要安装特定的核心库文件和支持工具链: 1. 打开 `Arduino IDE` -> `Preferences` 设置页面; 2. 在 “Additional Boards Manager URLs” 字段中填入地址 https://github.com/stm32duino/BoardManagerFiles/raw/master/index.json[^1]; 3. 返回主界面依次点击菜单项 Tools->Boards->Boards Manager 并搜索关键词 "STM32"; 4. 安装由 STMicroelectronics 提供的官方扩展包版本号应不低于 v2.x[^1]. 完成后可以选择对应的开发板型号(Generic STM32F1系列),设置好串口通信端口号之后就可以正常操作了。 #### 原理简述 舵机内部含有减速齿轮组、位置反馈电路以及伺服电机三大部分组成。其转动角度受控于输入脉宽调制(PWM)波形周期内的高电平持续时间长短决定。对于标准 RC 类型的小型数字舵机而言,默认情况下每20ms刷新一次指令帧即频率约为50Hz, 对应占空比范围大约位于0.5%-10%之间分别对应极限左转(-90°)至完全右转(+90°)状态[^1]。 #### 示例代码实现 下面给出一段简单的测试用例用于验证上述理论描述: ```cpp #include <Servo.h> // 创建 Servo 对象实例化对象 myServo Servo myservo; void setup() { // 将指定针脚绑定给 servo 库管理 myservo.attach(9); } void loop(){ for(int pos=0 ;pos<=180;pos+=1){ myservo.write(pos); delay(15); } for(int pos=180;pos>=0;pos-=1){ myservo.write(pos); delay(15); } } ``` 此段代码的功能是从零度开始逐步增加直到一百八十度再返回原位形成往复运动效果。其中每次改变目标角后都加入适当延时以便肉眼观察实际动作过程[^1]。
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