ros安装清华源

### 如何使用清华大学的镜像源安装 ROS 为了在 Ubuntu 上使用清华大学的镜像源安装 ROS，可以按照以下方式操作。以下是基于引用中的内容以及标准流程整理的具体步骤。 #### 1. 安装前准备 确保系统已更新至最新状态，并安装必要的工具： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install curl gnupg2 lsb-release -y ``` #### 2. 下载 ROS 的 GPG 密钥 下载并导入 ROS 的官方密钥到系统的密钥环中，以便验证软件包的真实性。 ```bash curl -sSL https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \ | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null ``` 此命令会将 ROS 的公钥保存到 `/usr/share/keyrings` 文件夹下[^3]。 #### 3. 配置 ROS 软件源 编辑 APT 源列表文件以指向清华大学的 ROS 镜像站点。对于不同的 ROS 版本和操作系统版本，需调整对应的发行版名称（如 `humble` 或其他 ROS 发布代号）。假设当前使用的 Ubuntu 是 22.04 (Jammy)，执行如下命令： ```bash echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" \ | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list > /dev/null ``` 如果目标是 ROS2 Humble，则替换为： ```bash echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" \ | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list > /dev/null ``` 以上命令分别针对 ROS 和 ROS2 设置了清华源[^3][^4]。 #### 4. 更新本地索引 完成上述配置后，刷新 APT 缓存以应用新的软件源： ```bash sudo apt update ``` #### 5. 安装 ROS 根据需求选择合适的安装选项。如果是桌面全功能安装（包含 RViz、Gazebo 等图形化工具），运行以下命令： ```bash sudo apt install ros-humble-desktop-full ``` 或者仅安装核心组件而不带 GUI 工具： ```bash sudo apt install ros-humble-ros-base ``` 这些命令适用于 ROS2 Humble；若要安装经典 ROS Noetic，请相应更改包名，例如 `ros-noetic-desktop-full`。 #### 6. 初始化 rosdep（可选） Rosdep 可简化依赖项管理过程。初始化它可以通过下面这一步实现： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` --- ### 注意事项 - 如果遇到网络连接问题，可能是因为国内访问国外资源受限所致。此时建议始终优先采用国内镜像站提供的链接。 - 对于不同版本的操作系统或 ROS 发行版组合，请确认所选用的 URL 地址匹配实际环境要求[^2]。 ---