qt5.14配置pcl1.13.1

### 配置PCL 1.13.1与Qt 5.14集成 #### 准备工作 为了成功配置PCL (Point Cloud Library) 1.13.1 和 Qt 5.14 的集成环境，需确保所有依赖项已正确安装并兼容。这包括但不限于CMake、Visual Studio以及VTK等工具和库。 #### 安装必要的组件 确认已经安装了适用于Windows的Qt 5.14版本，并选择了合适的编译器支持（通常是MSVC）。对于PCL而言，则应下载对应版本的预编译二进制包或是通过源码自行构建[^2]。 #### 设置环境变量 将PCL及其依赖项(VTK, FLANN等)的相关路径添加到系统的PATH环境中去，以便后续操作能够顺利找到这些库的位置。 #### 创建新项目 启动Qt Creator创建一个新的C++应用程序工程，在`.pro`文件内指定链接所需的外部库： ```qmake QT += core gui widgets opengl CONFIG += c++11 console LIBS += -L$$PWD/../../path_to_pcl/lib \ -lpcl_common_release \ -lpcl_io_release \ ... INCLUDEPATH += $$PWD/../../path_to_pcl/include/pcl-1.13 \ $$PWD/../../path_to_vtk/include/vtk-9.2 DEPENDPATH += $$PWD/../../path_to_pcl/include/pcl-1.13 \ $$PWD/../../path_to_vtk/include/vtk-9.2 ``` 请注意替换上述代码中的`path_to_pcl`和`path_to_vtk`为实际安装目录下的具体位置。 #### 使用CMake进行构建 考虑到复杂度较高的跨平台需求时推荐采用CMake作为项目的构建系统。编写相应的`CMakeLists.txt`来定义整个项目的结构及依赖关系: ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.10 FATAL_ERROR) project(PointCloudApp VERSION "0.1") set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) set(CMAKE_PREFIX_PATH "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../thirdparty") # 自定义第三方库查找路径 find_package(PCL 1.13 REQUIRED COMPONENTS common io visualization) if(NOT PCL_FOUND) message(FATAL_ERROR "Failed to find PCL!") endif() add_executable(${PROJECT_NAME} main.cpp) target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${PCL_LIBRARIES}) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) install(TARGETS ${PROJECT_NAME} DESTINATION bin) ``` 此方法可以更好地管理不同模块间的相互作用，并简化多平台上的一致性维护工作量。 #### 编写测试代码验证设置是否有效 最后一步是在新建好的工程项目中加入一段简单的点云读取显示功能来进行初步的功能性检测： ```cpp #include <QApplication> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> int main(int argc, char *argv[]) { QApplication app(argc, argv); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test.pcd", *cloud) == -1){ std::cerr << "Couldn't read file test.pcd \n"; return (-1); } pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer"); viewer.showCloud(cloud); while (!viewer.wasStopped()) { ; } return app.exec(); } ``` 这段程序尝试加载一个名为`test.pcd`的点云数据文件并通过可视化窗口展示出来。如果一切正常的话应该可以看到预期的效果图窗体弹出。