ESP32 遥控小车

### ESP32 遥控小车开发教程 #### 1. 硬件准备 ESP32 是一款功能强大的微控制器，集成了 Wi-Fi 和蓝牙模块，适合用于开发遥控小车项目。硬件部分通常包括以下组件： - **ESP32 开发板**：作为核心控制单元。 - **电机驱动模块**（如 L298N 或 TB6612FNG）：用于驱动直流电机。 - **直流电机**：提供动力给小车轮子。 - **超声波传感器 (HC-SR04)**：实现障碍物检测[^2]。 - **电池组**：为整个系统供电。 #### 2. 软件环境搭建 为了编写和上传代码到 ESP32，需要安装以下工具： - **Arduino IDE**：支持 ESP32 的固件开发。 - 安装 ESP32 支持包：通过 Arduino IDE 的 `Preferences` -> `Additional Boards Manager URLs` 添加 URL 并安装 ESP32 板级支持。 #### 3. 示例代码解析 ##### （1）基于单摇杆的远程遥控小车 此示例展示了如何利用 ESP-NOW 协议实现两块 ESP32 之间的无线通信，一块负责发送指令，另一块接收并执行命令。 ###### 发送端代码 ```cpp #include <esp_now.h> #include <WiFi.h> // 接收设备 MAC 地址 uint8_t broadcastAddress[] = {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}; typedef struct { int leftSpeed; int rightSpeed; } SpeedData; SpeedData speedData; void onDataSent(const uint8_t *mac_addr, esp_now_send_status_t status) {} void setup() { Serial.begin(115200); WiFi.mode(WIFI_MODE_STA); if (esp_now_init() != ESP_OK) { Serial.println("Error initializing ESP-NOW"); return; } esp_now_register_send_cb(onDataSent); if (!esp_now_add_peer(broadcastAddress, ESP_NOW_ROLE_SLAVE, 1, NULL, 0)) { Serial.println("Failed to add peer"); return; } } void loop() { // 假设左速度为 50%，右速度为 -50% 表示向左转 speedData.leftSpeed = 50; speedData.rightSpeed = -50; esp_err_t result = esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *)&speedData, sizeof(speedData)); if (result == ESP_OK) { Serial.println("Sent with success"); } else { Serial.println("Error sending the data"); } delay(1000); } ``` ###### 接收端代码 ```cpp #include <esp_now.h> #include <WiFi.h> typedef struct { int leftSpeed; int rightSpeed; } SpeedData; SpeedData speedData; void onReceive(const uint8_t * mac, const uint8_t *incomingData, int len) { memcpy(&speedData, incomingData, sizeof(SpeedData)); Serial.printf("Left Speed: %d, Right Speed: %d\n", speedData.leftSpeed, speedData.rightSpeed); } void setup() { Serial.begin(115200); WiFi.mode(WIFI_MODE_STA); if (esp_now_init() != ESP_OK) { Serial.println("Error initializing ESP-NOW"); return; } esp_now_register_recv_cb(onReceive); } void loop() {} ``` 以上代码实现了简单的双向通信机制，其中发送端可以调整两个电机的速度来改变方向[^3]。 ##### （2）带超声波避障的小车 如果希望增加自动避障功能，则可以在原有基础上加入 HC-SR04 超声波测距模块。 以下是完整的 Python 实现： ```python from HCSR04 import HCSR04 from machine import Pin import time import car trig = Pin(26, Pin.OUT) echo = Pin(25, Pin.IN) HC = HCSR04(trig, echo) while True: distance = HC.getDistance() print(f"{distance:.2f} CM") if distance <= 15: car.back(500) # 后退 else: car.go(500) # 前进 time.sleep(1) ``` 这段脚本会持续监测前方是否有物体接近，并根据情况决定前进还是后退[^2]。 --- ###