windows10系统下如何安装ROSbridge

在Windows 10系统下，由于ROS是通过Windows的Linux子系统（WSL）来运行的，并不支持使用`apt-get`命令安装ROS软件包。因此，您需要使用WSL中的Ubuntu终端来安装ROSbridge，而不是在Windows 10系统下直接执行该命令。 请按照以下步骤在WSL中安装ROSbridge： 1. 在Windows 10系统中启用WSL 在Windows 10系统中，需要先启用WSL功能。请参考Microsoft官方文档中的指南，以了解如何启用WSL。 2. 在WSL中安装ROS 在WSL中安装ROS，可以使用ROS官方提供的Linux安装程序。请按照ROS官方文档中的指南进行安装，确保ROS成功安装并配置好环境。 3. 在WSL中安装ROSbridge 在WSL中，可以使用以下命令安装ROSbridge： ``` sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-server ``` 其中，`<distro>`是您安装的ROS版本，例如"melodic"或"noetic"等。 4. 在WSL中启动ROSbridge 使用以下命令启动ROSbridge： ``` roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch ``` 启动后，ROSbridge将监听WebSocket连接并转发ROS消息。 5. 测试ROSbridge 在Windows 10系统中，您可以使用Web浏览器或其他WebSocket客户端工具连接ROSbridge，以测试其是否正常工作。您可以使用以下URL连接到ROSbridge： ``` ws://localhost:9090 ``` 请注意，您需要在WSL中安装WebSocket客户端工具，以便测试ROSbridge。例如，您可以在WSL中安装Firefox浏览器，并安装WebSocket插件来测试ROSbridge。 以上是在WSL中安装ROSbridge的基本步骤，如果您已经启用了WSL并在其中安装了ROS，则可以按照上述步骤安装ROSbridge。

### 安装和配置ROS Bridge于Windows操作系统 对于希望在 Windows 上安装并配置 ROS Bridge 的用户而言，过程涉及多个步骤以确保软件能够正常运行。由于原生支持有限，通常建议通过 WSL (Windows Subsystem for Linux) 或者虚拟机来实现这一目标。 #### 使用WSL2安装Ubuntu并搭建ROS环境 鉴于直接在 Windows 中部署 ROS 及其桥接工具存在诸多不便，利用微软提供的 WSL2 功能安装 Ubuntu 成为了首选方案之一[^1]。这不仅简化了开发流程还提供了接近原生态 Linux 的体验： - **启用WSL2**: 需要先确认已更新至最新版本的 Windows 10 并开启 WSL2 支持。 - **安装Linux发行版(如Ubuntu)**: 从 Microsoft Store 下载所需版本的操作系统镜像文件完成安装。 - **初始化设置**: 打开新安装好的 Linux 终端执行基础命令 `sudo apt update && sudo apt upgrade` 来同步包列表以及升级现有组件。 #### 安装ROS Noetic Ninjemys 考虑到兼容性和稳定性，在此推荐选用长期维护(LTS)分支——Noetic Ninjemys 版本作为工作平台: ```bash # 设置源密钥服务器地址为中国科学技术大学站点提高下载速度 sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 添加官方GPG公钥 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 更新本地索引库 sudo apt-get update # 开始正式安装ros-noetic-desktop-full套件 sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 上述操作完成后还需进一步调整环境变量以便后续调用方便快捷: ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` #### 构建与启动ROS Bridge 最后一步即为实际构建项目工程并激活服务接口： - 创建 catkin 工作空间用于管理依赖关系及编译产物； - 克隆仓库获取最新的 rosbridge_suite 源码； - 编辑 package.xml 文件指定正确的 ROS 发行代号（noetic）; - 进入 src 目录下拉取远程资源后返回顶层目录执行指令 `catkin_make`; - 同样地修改 .bashrc 文件追加路径映射使得每次登录都能自动加载自定义模块。 当一切准备就绪之后就可以尝试发出如下命令测试连接状况了： ```bash roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch ``` 如果顺利的话浏览器访问 ws://localhost:9090 应该可以看到 WebSocket 握手成功的提示信息。