20.04系统gazebo仿真加载深度相机

### 如何在Ubuntu 20.04系统中使用Gazebo加载深度相机插件或模型 要在Ubuntu 20.04上通过Gazebo进行仿真实验并正确加载深度相机插件或模型，可以按照以下方法操作： #### 1. 安装必要的依赖项 确保已安装Gazebo及其相关工具链。如果尚未安装，请执行以下命令： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-plugins ``` 这一步会安装`gazebo_ros_pkgs`以及支持深度相机模拟所需的插件[^2]。 #### 2. 创建URDF/XACRO文件定义机器人结构 为了使深度相机成为机器人的一部分，需创建一个Xacro文件来描述机器人的物理属性和传感器位置。例如，在`robot_description`包中的`urdf/camera_robot.xacro`文件可写成如下形式： ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="camera_bot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- Base Link --> <link name="base_link"/> <!-- Depth Camera Plugin --> <joint name="depth_camera_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="depth_camera_link"/> <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/> </joint> <link name="depth_camera_link"> <visual> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.1"/> </geometry> </visual> </link> <gazebo reference="depth_camera_link"> <sensor type="depth" name="depth_sensor"> <update_rate>30</update_rate> <plugin filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so" name="gazebo_ros_openni_kinect"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>30</updateRate> <imageTopicName>/camera/rgb/image_raw</imageTopicName> <pointCloudTopicName>/camera/depth/points</pointCloudTopicName> <frameName>depth_camera_link</frameName> <interface:camera/> </plugin> </sensor> </gazebo> </robot> ``` 上述代码片段定义了一个带有固定关节的深度摄像头，并将其链接到基座上。同时指定了用于发布图像和点云消息的主题名称[^3]。 #### 3. 启动Gazebo仿真环境 编写一个launch文件启动整个仿真过程。假设我们已经有一个世界文件（world file），则可以在`my_simulation_package/launch/simulation.launch`中加入下面的内容： ```xml <launch> <!-- Load Robot Description --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find my_simulation_package)/urdf/camera_robot.xacro" /> <!-- Spawn the robot into Gazebo --> <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model camera_bot" output="screen"/> <!-- Start Gazebo with a specific world --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="use_sim_time" value="true"/> </include> </launch> ``` 此部分脚本负责加载之前设计好的机器人模型至空白环境中去运行测试[^1]。 #### 4. 运行节点观察效果 最后打开终端依次输入下列指令即可查看结果： ```bash roslaunch my_simulation_package simulation.launch rqt_image_view /camera/rgb/image_raw rviz ``` 以上步骤展示了如何基于Ubuntu 20.04平台配置好包含深度摄像机功能在内的虚拟场景设置流程。 ---