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rosbag编程实现

时间: 2025-02-19 11:29:48 浏览: 33

### 如何使用 ROS rosbag 进行编程 #### 包含必要的头文件和初始化节点为了使用 `rosbag::Bag` 对象，必须先包含相应的头文件并初始化ROS节点。这一步骤对于确保后续操作能够正常执行至关重要[^1]。 ```cpp #include "ros/ros.h" #include "rosbag/bag.h" int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "example_rosbag_program"); } ``` #### 打开和关闭 Bag 文件创建一个新的 bag 文件用于记录数据或将已有的 bag 文件打开以便读取其中的数据同样重要。完成所有操作之后记得要关闭该对象以保存更改。 ```cpp // 创建新的 bag 文件 rosbag::Bag bag; bag.open("my_bag.bag", rosbag::bagmode::Write); // 关闭 bag 文件 bag.close(); ``` #### 记录话题消息到 Bag 文件可以指定想要录制的话题名称列表来启动录制过程。当不再需要继续录音时停止此进程，并确保调用了 `ros::shutdown()` 函数释放资源。 ```cpp std::vector<std::string> topics; topics.push_back("/chatter"); bag.start(topics); // ... do something ... bag.stop(); ros::shutdown(); // 结束前关闭节点 ``` #### 从 Bag 文件回放消息通过遍历存储的消息集合可以从先前创建好的 bag 中提取所需的信息。这里展示了一个简单的例子，它会打印出所有的 `/chatter` 主题下的字符串内容。 ```cpp rosbag::Bag bag; bag.open("my_bag.bag", rosbag::bagmode::Read); std::vector<std::string> topics; topics.push_back(std::string("/chatter")); rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topics)); for(rosbag::MessageInstance const m : view){ std_msgs::String::ConstPtr s = m.instantiate<std_msgs::String>(); if (s != NULL) ROS_INFO_STREAM(s->data); } bag.close(); ```

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