ubuntu18.04安装运行ORB-SLAM2点云图
时间: 2025-04-18 22:33:11 浏览: 32
### ORB-SLAM2在Ubuntu 18.04上的安装与配置
#### 准备工作环境
为了确保软件包兼容性和稳定性,在Ubuntu 18.04上建议使用如下版本依赖库:
- OpenCV 3.x 或更高版本[^1]
- Eigen 3.3.x 或更高版本[^1]
这些更新后的库提供了更好的性能以及更多的特性支持。
#### 下载源码
通过Git命令获取项目仓库中的最新代码:
```bash
git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git
cd ORBSLAM2_with_pointcloud_map
```
#### 编译准备脚本执行
对于编译准备工作,可以利用已有的`build.sh`脚本来简化操作流程。赋予该脚本可执行权限并运行它来完成必要的编译前设置:
```bash
chmod +x build.sh && ./build.sh
```
此过程会自动处理大部分依赖关系和构建选项[^2]。
#### 修改CMakeLists.txt适应新平台
由于目标操作系统变更为Ubuntu 18.04, 可能需要调整部分编译参数以匹配当前系统的环境变量和其他特定需求。打开根目录下的 `CMakeLists.txt`, 查找关于OpenCV路径的部分,并将其更改为适合本地安装位置的形式;同样地,确认Eigen头文件的位置也正确无误。
#### 开始编译工程
当一切就绪之后,可以通过以下指令启动实际的编译进程:
```bash
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
```
#### 运行测试实例验证功能正常
最后一步是检验整个系统能否顺利运作。进入二进制输出文件夹内寻找名为`Examples/RGB-D/rgbd_tum`的应用程序作为初步尝试对象之一。确保数据集已经准备好并且格式符合预期后即可调用这个应用程序来进行简单的点云绘制实验。
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