gazebo配置两轮差速

### 配置两轮差速驱动机器人在Gazebo中的方法 为了在Gazebo中成功配置一个两轮差速驱动机器人，需创建或修改描述该机器人的URDF文件。此过程涉及定义机械结构、传感器和其他组件。 #### 创建基本的URDF模型 首先，在`robot_description`参数下加载URDF文件到ROS参数服务器。这可以通过编写Xacro文件来简化复杂度并提高可读性[^1]： ```xml <?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- 定义链接 --> <link name="base_link"/> <!-- 左右轮子 --> <joint name="left_wheel_joint" type="continuous"> <parent link="base_link"/> <child link="left_wheel"/> <origin xyz="-0.1 0.1 0" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 1 0"/> </joint> <link name="left_wheel"/> <joint name="right_wheel_joint" type="continuous"> <parent link="base_link"/> <child link="right_wheel"/> <origin xyz="0.1 0.1 0" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 1 0"/> </joint> <link name="right_wheel"/> </robot> ``` #### 添加控制器插件 为了让模拟器能够控制这些关节运动，还需向URDF/XACRO文件内加入特定于Gazebo的标签以引入必要的物理属性和控制器设置: ```xml <gazebo> <plugin filename="libgazebo_ros_diff_drive.so" name="diff_drive_controller"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate> <commandTopic>/cmd_vel</commandTopic> <odometryTopic>/odom</odometryTopic> <odometryFrame>odom</odometryFrame> <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> <wheelSeparation>${2 * wheel_distance}</wheelSeparation> <wheelDiameter>${2 * wheel_radius}</wheelDiameter> <torque>5</torque> </plugin> </gazebo> ``` #### 启动仿真环境 最后一步是在启动脚本里指定要使用的SDF/URDF文件路径以及任何其他所需的节点和服务。通常情况下会有一个`.launch`文件负责这一切： ```xml <launch> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find my_robot_package)/urdf/my_robot.urdf.xacro'" /> <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model my_robot" output="screen"/> </launch> ``` 通过上述步骤可以实现在Gazebo环境中构建简单的两轮差速驱动移动平台的目的，并为其配备基础功能以便后续开发应用。