ubuntu20.04安装d435i驱动 自标定

### 安装 Intel RealSense D435i 驱动程序 在 Ubuntu 20.04 上安装 Intel RealSense D435i 的驱动程序涉及多个步骤，主要包括安装 RealSense SDK 和 ROS 支持包。以下是详细的说明： #### 1. 安装依赖项 为了成功编译和运行 RealSense SDK 及其相关工具，需先安装必要的依赖项[^2]： ```bash sudo apt update && sudo apt install -y libusb-1.0-0-dev pkg-config build-essential cmake git libgtk-3-dev ``` #### 2. 安装 Intel RealSense SDK 2.0 下载并构建 RealSense SDK 是关键一步。可以通过以下命令完成安装过程: ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense mkdir build && cd build cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA=false make -j`nproc` sudo make install ``` 上述命令会克隆 `librealsense` 库，并配置 CMake 构建选项以启用示例代码支持。 #### 3. 加载内核模块 确保加载了 USB 内核模块以便硬件能够被识别: ```bash echo "options uvcvideo quirks=0x80" | sudo tee /etc/modprobe.d/uvcvideo.conf sudo modprobe uvcvideo ``` #### 4. 安装 realsense-ros 软件包 对于 ROS 用户来说，还需要安装专门针对 RealSense 设备的支持包 `realsense-ros`[^3]。按照如下方法操作即可: ```bash sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera rospack profile ``` 如果需要从源码编译，则可以参考官方文档进一步设置工作空间环境变量等细节. #### 执行相机自标定流程 当所有软件组件都已就绪之后,就可以着手处理D435i的内部参数校准问题了。通常情况下,制造商已经提供了出厂前预设好的默认值;然而，在某些特殊应用场景下可能仍有必要重新调整这些数值来获得更精确的结果[^1]: 通过ROS节点调用服务接口实现在线动态修改功能: ```xml <launch> <!-- 启动标准摄像头 --> <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch"/> <!-- 添加额外的服务请求用于触发重置动作 --> <node name="calibration_resetter" pkg="rosservice" type="call" args="/camera/driver/reload_device_config" output="screen"/> </launch> ``` 此脚本片段定义了一个新的启动文件，它不仅包含了常规的传感器初始化逻辑部分，还增加了一次性的指令用来通知底层固件刷新当前存储于闪存中的各项系数表单记录。 --- ### 注意事项 尽管大多数现代Linux发行版都能很好地兼容该系列产品的基础特性集合，但在实际部署过程中难免遇到各种意想不到的小麻烦。因此建议始终保留最新版本的firmware更新通道畅通无阻的同时也要密切关注社区反馈信息及时修正潜在缺陷之处。 ---