matlab相机标定是标定内参吗
时间: 2025-02-04 18:07:06 浏览: 41
### MATLAB 相机标定是否包括内参标定
在 MATLAB 中执行相机标定时确实涵盖了内参数的标定过程[^2]。通过使用 `cameraCalibrator` 应用程序或命令行中的 `estimateCameraParameters` 函数，能够计算出描述相机内部特性的多个重要参数。
这些内参数主要包括焦距、主点位置以及任何存在的径向和切向畸变系数等。对于标准针孔模型来说，这通常意味着获取如下几个关键属性：
- **focalLength**: 表示沿 x 轴和 y 轴方向上的焦距；
- **principalPoint**: 图像中心的位置 (cx,cy)，即光学系统的光心投影到图像平面上的位置；
- **radialDistortion**: 径向失真项 k1,k2,... ，用于校正由于透镜曲率引起的成像变形；
- **tangentialDistortion**: 切向失真 t1,t2 参数，用来修正传感器安装倾斜所造成的误差；
为了更直观展示如何利用MATLAB来进行完整的相机内外参联合标定工作，下面给出一段简单的代码片段作为示范:
```matlab
% 加载棋盘格角点数据
imagePoints = load('imagePoints.mat');
worldPoints = generateWorldPoints(9,6); % 假设使用的棋盘尺寸为9*6个交差点
% 执行相机标定
[camParams, ~, ~, estimationErrors] = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);
% 显示结果摘要
disp(camParams);
```
这段脚本会读取预先采集好的一系列含有已知模式（如黑白相间的棋盘格）的照片，并据此推算出相应的相机矩阵及其伴随的各种几何特性。最终得到的对象 `camParams` 就包含了上述提到的所有必要信息来定义一个经过良好标定后的摄像设备配置文件[^1]。
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### 局域网共享知识点
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#### 3. 共享设置的要素
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- **共享名称：**设置的名称供网络上的用户通过网络邻居访问共享资源时使用。
#### 4. 共享操作流程
在使用“局域网共享设置超级工具”之前，了解传统手动设置共享的流程是有益的：
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#### 5. 局域网共享安全性
共享资源时，安全性是一个不得不考虑的因素。在设置共享时，应避免公开敏感数据，并合理配置访问权限，以防止未授权访问。此外，应确保网络中的所有设备都安装了防病毒软件和防火墙，并定期更新系统和安全补丁，以防恶意软件攻击。
#### 6. “局域网共享设置超级工具”特点
根据描述，该软件提供了傻瓜式的操作方式，意味着它简化了传统的共享设置流程，可能包含以下特点：
- **自动化配置：**用户只需简单操作，软件即可自动完成网络发现、权限配置等复杂步骤。
- **友好界面：**软件可能具有直观的用户界面，方便用户进行设置。
- **一键式共享：**一键点击即可实现共享设置，提高效率。
- **故障诊断：**可能包含网络故障诊断功能，帮助用户快速定位和解决问题。
- **安全性保障：**软件可能在设置共享的同时，提供安全增强功能，如自动更新密码、加密共享数据等。
#### 7. 使用“局域网共享设置超级工具”的注意事项
在使用该类工具时，用户应注意以下事项：
- 确保安装了最新版本的软件以获得最佳的兼容性和安全性。
- 在使用之前，了解自己的网络安全政策，防止信息泄露。
- 定期检查共享设置，确保没有不必要的资源暴露在网络中。
- 对于不熟悉网络共享的用户，建议在专业人士的指导下进行操作。
### 结语
局域网共享是实现网络资源高效利用的基石，它能大幅提高工作效率，促进信息共享。随着技术的进步，局域网共享设置变得更加简单，各种一键式工具的出现让设置过程更加快捷。然而，安全性依旧是不可忽视的问题，任何时候在享受便捷的同时，都要确保安全措施到位，防止数据泄露和网络攻击。通过合适的工具和正确的设置，局域网共享可以成为网络环境中一个强大而安全的资源。
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#include "stm32f10x.h" #include "delay.h" #include "OLED.h" #include "dht11.h" #include "FMQ.h" #include "Serial.h" #include "esp8266.h" #include "stm32f10x_it.h" // 系统时钟配置 void SystemClock_Config(void) { SystemInit(); RCC_DeInit(); RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); // 添加HSE启动检测 if(!RCC_WaitForHSEStartUp()) { while(1); // HSE启动失败，陷入死循环 } FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable); FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2); RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2); RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9); RCC_PLLCmd(ENABLE); while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET); RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK); while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08); } // 全局变量 u8 temp, humi; int main(void) { // 系统初始化 SystemClock_Config(); Delay_Init(); OLED_Init(); DHT11_Init(); mfq_Init(); Serial_Init(); // 用于调试的串口 // 显示初始化 OLED_ShowCN(0, 0, "温度："); // 修改为正确的中文字库函数 OLED_ShowCN(0, 16, "湿度："); OLED_ShowCN(64, 16, "RH"); OLED_ShowCN(64, 0, "C"); OLED_Update(); // 初始化ESP8266为AP模式 ESP8266_Init(); printf("ESP8266 AP Mode Ready\r\n"); printf("Connect to WiFi: ESP8266wd, Password:123456789\r\n"); printf("Then connect to TCP Server: 192.168.4.1:8080\r\n"); uint32_t lastSendTime = 0; while(1) { // 读取温湿度 if(DHT11_Read_Data(&temp, &humi)) { // 更新显示 OLED_ShowNum(47, 0, temp, 2, OLED_8X16); OLED_ShowNum(47, 16, humi, 2, OLED_8X16); OLED_Update(); // 控制蜂鸣器 fmq(temp, humi); // 串口输出信息 printf("temp=%d, humi=%d RH\r\n", temp, humi); // 准备WiFi发送数据 sprintf(wifi_data, "Temp:%d,Humi:%d\r\n", temp, humi); ESP8266_SendData(wifi_data); } delay_ms(5000); // 5秒更新一次 } } /** ****************************************************************************** * @file Project/STM32F10x_StdPeriph_Template/stm32f10x_conf.h * @author MCD Application Team * @version V3.5.0 * @date 08-April-2011 * @brief Library configuration file. ****************************************************************************** * @attention * * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. * * <h2><center>© COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics</center></h2> ****************************************************************************** */ /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ #ifndef __STM32F10x_CONF_H #define __STM32F10x_CONF_H /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ /* Uncomment/Comment the line below to enable/disable peripheral header file inclusion */ #include "stm32f10x_adc.h" #include "stm32f10x_bkp.h" #include "stm32f10x_can.h" #include "stm32f10x_cec.h" #include "stm32f10x_crc.h" #include "stm32f10x_dac.h" #include "stm32f10x_dbgmcu.h" #include "stm32f10x_dma.h" #include "stm32f10x_exti.h" #include "stm32f10x_flash.h" #include "stm32f10x_fsmc.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_i2c.h" #include "stm32f10x_iwdg.h" #include "stm32f10x_pwr.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "stm32f10x_rtc.h" #include "stm32f10x_sdio.h" #include "stm32f10x_spi.h" #include "stm32f10x_tim.h" #include "stm32f10x_usart.h" #include "stm32f10x_wwdg.h" #include "misc.h" /* High level functions for NVIC and SysTick (add-on to CMSIS functions) */ /* Exported types ------------------------------------------------------------*/ /* Exported constants --------------------------------------------------------*/ /* Uncomment the line below to expanse the "assert_param" macro in the Standard Peripheral Library drivers code */ /* #define USE_FULL_ASSERT 1 */ /* Exported macro ------------------------------------------------------------*/ #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief The assert_param macro is used for function's parameters check. * @param expr: If expr is false, it calls assert_failed function which reports * the name of the source file and the source line number of the call * that failed. If expr is true, it returns no value. * @retval None */ #define assert_param(expr) ((expr) ? (void)0 : assert_failed((uint8_t *)__FILE__, __LINE__)) /* Exported functions ------------------------------------------------------- */ void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line); #else #define assert_param(expr) ((void)0) #endif /* USE_FULL_ASSERT */ #endif /* __STM32F10x_CONF_H */ /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ /** ****************************************************************************** * @file Project/STM32F10x_StdPeriph_Template/stm32f10x_it.c * @author MCD Application Team * @version V3.5.0 * @date 08-April-2011 * @brief Main Interrupt Service Routines. * This file provides template for all exceptions handler and * peripherals interrupt service routine. ****************************************************************************** * @attention * * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. * * <h2><center>© COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics</center></h2> ****************************************************************************** */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "stm32f10x_it.h" volatile uint32_t sysTickUptime = 0; // 添加在文件顶部 /** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Template * @{ */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ /* Private functions ---------------------------------------------------------*/ /******************************************************************************/ /* Cortex-M3 Processor Exceptions Handlers */ /******************************************************************************/ /** * @brief This function handles NMI exception. * @param None * @retval None */ void NMI_Handler(void) { } /** * @brief This function handles Hard Fault exception. * @param None * @retval None */ void HardFault_Handler(void) { /* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */ while (1) { } } /** * @brief This function handles Memory Manage exception. * @param None * @retval None */ void MemManage_Handler(void) { /* Go to infinite loop when Memory Manage exception occurs */ while (1) { } } /** * @brief This function handles Bus Fault exception. * @param None * @retval None */ void BusFault_Handler(void) { /* Go to infinite loop when Bus Fault exception occurs */ while (1) { } } /** * @brief This function handles Usage Fault exception. * @param None * @retval None */ void UsageFault_Handler(void) { /* Go to infinite loop when Usage Fault exception occurs */ while (1) { } } /** * @brief This function handles SVCall exception. * @param None * @retval None */ void SVC_Handler(void) { } /** * @brief This function handles Debug Monitor exception. * @param None * @retval None */ void DebugMon_Handler(void) { } /** * @brief This function handles PendSVC exception. * @param None * @retval None */ void PendSV_Handler(void) { } /** * @brief This function handles SysTick Handler. * @param None * @retval None */ void SysTick_Handler(void) { // 添加SysTick中断处理 sysTickUptime++; } /******************************************************************************/ /* STM32F10x Peripherals Interrupt Handlers */ /* Add here the Interrupt Handler for the used peripheral(s) (PPP), for the */ /* available peripheral interrupt handler's name please refer to the startup */ /* file (startup_stm32f10x_xx.s). */ /******************************************************************************/ /** * @brief This function handles USART3 global interrupt request. * @param None * @retval None */ void USART2_IRQHandler(void) { // 调用ESP8266模块的中断处理函数 extern void ESP8266_IRQHandler(void); ESP8266_IRQHandler(); } uint32_t HAL_GetTick(void) { return sysTickUptime; } /** * @} */ /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ /** ****************************************************************************** * @file Project/STM32F10x_StdPeriph_Template/stm32f10x_it.h * @author MCD Application Team * @version V3.5.0 * @date 08-April-2011 * @brief This file contains the headers of the interrupt handlers. ****************************************************************************** * @attention * * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. * * <h2><center>© COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics</center></h2> ****************************************************************************** */ /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ #ifndef __STM32F10x_IT_H #define __STM32F10x_IT_H #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "stm32f10x.h" extern volatile uint32_t sysTickUptime; uint32_t HAL_GetTick(void); /* Exported types ------------------------------------------------------------*/ /* Exported constants --------------------------------------------------------*/ /* Exported macro ------------------------------------------------------------*/ /* Exported functions ------------------------------------------------------- */ void NMI_Handler(void); void HardFault_Handler(void); void MemManage_Handler(void); void BusFault_Handler(void); void UsageFault_Handler(void); void SVC_Handler(void); void DebugMon_Handler(void); void PendSV_Handler(void); void SysTick_Handler(void); #ifdef __cplusplus } #endif #endif /* __STM32F10x_IT_H */ /******************* (C) COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics *****END OF FILE****/ #include "esp8266.h" #include <string.h> #include "stm32f10x_usart.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" // 发送AT指令 void ESP8266_SendCmd(char* cmd, char* resp, uint16_t timeout) { USART_ClearFlag(ESP8266_USARTx, USART_FLAG_TC); // 发送命令 while(*cmd) { USART_SendData(ESP8266_USARTx, *cmd++); while(USART_GetFlagStatus(ESP8266_USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET); } // 等待响应 uint32_t start = HAL_GetTick(); while(strstr((const char*)USART_RxBuffer, resp) == NULL) { if(HAL_GetTick() - start > timeout) { break; } } delay_ms(50); } // 初始化ESP8266为AP模式 void ESP8266_Init(void) { // 初始化USART2 USART_InitTypeDef USART_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 配置USART2 Tx (PA2) 为复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置USART2 Rx (PA3) 为浮空输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); USART_InitStructure.USART_BaudRate = ESP8266_USART_BAUDRATE; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; USART_Init(ESP8266_USARTx, &USART_InitStructure); USART_Cmd(ESP8266_USARTx, ENABLE); // 添加NVIC中断配置 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); // 配置ESP8266为AP模式 Delay_ms(1000); // 等待模块启动 ESP8266_SendCmd("AT+RST\r\n", "OK", 2000); ESP8266_SendCmd("AT+CWMODE=2\r\n", "OK", 2000); // 设置为AP模式 ESP8266_SendCmd("AT+CWSAP=\"ESP8266_AP\",\"12345678\",1,4\r\n", "OK", 2000); // 设置AP参数 ESP8266_SendCmd("AT+CIPMUX=1\r\n", "OK", 2000); // 允许多连接 ESP8266_SendCmd("AT+CIPSERVER=1,8080\r\n", "OK", 2000); // 开启TCP服务器 } // 发送数据到TCP客户端 u8 ESP8266_SendData(char* data) { char cmd[64]; sprintf(cmd, "AT+CIPSEND=0,%d\r\n", strlen(data)); ESP8266_SendCmd(cmd, "OK", 1000); // 等待OK响应 ESP8266_SendCmd(data, ">", 1000); // 等待>提示符 ESP8266_SendCmd((char*)0x1A, "SEND OK", 1000); // 发送Ctrl+Z return 0; } // esp8266.h #ifndef __ESP8266_H #define __ESP8266_H #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_usart.h" #include "delay.h" #define ESP8266_USARTx USART2 #define ESP8266_USART_BAUDRATE 115200 void ESP8266_Init(void); void ESP8266_SendCmd(char* cmd); u8 ESP8266_SendData(char* data); #endif 将代码修改正确
<think>好的，我需要帮助用户修改他们的代码。首先，我得仔细阅读用户提供的代码，找出其中的问题。用户提到他们使用STM32F10x系列的MCU，结合DHT11、OLED、ESP8266等外设，但可能存在错误需要修正。
首先看主函数部分。在SystemClock_Config函数中，用户调用了SystemInit()，然后进行RCC_DeInit()，这可能有问题，因为SystemInit()已经初始化了系统时钟，而RCC_DeInit()会将RCC寄存器复位，可能导致冲突。正确的做法应该是在SystemInit()之后不再调用RCC_DeInit()，或者在配置前先确保时钟设置正确。
PC-lint 8.0升级至'a'级的patch安装指南
从提供的文件信息中，我们可以推断出以下知识点：
标题中提到的“PCLint 8.0patch”是指PCLint软件的某个版本的补丁更新。PCLint是一款由美国软件公司Gimpel Software开发的用于C和C++语言的静态代码分析工具。它主要被用来检测软件开发中的编程错误、不符合编码标准的代码以及可能引起bug的问题。该工具广泛用于嵌入式软件开发、遵循MISRA（Motor Industry Software Reliability Association）标准的项目中，以确保代码的高质量和可靠性。PCLint可以集成到多种集成开发环境（IDEs）中，例如Eclipse、Visual Studio等。
描述中指出补丁级别的推断方法，即通过后续的字母表示补丁的版本。在这里，补丁级别的“a”是紧随版本号“8.00”之后的第一个字母，暗示补丁“a”是最初发布的补丁。随后，描述中提到如果要更新到补丁级别“c”，则需要下载特定的文件。
从补丁级别更新的描述来看，这表明PCLint版本8.0的后续更新遵循了一个版本控制逻辑，其中补丁级别是按字母顺序递增的。这意味着“a”后面应该是“b”，然后是“c”等。这种命名模式可以帮助用户轻松识别补丁的更新顺序，从而能够获取到最新的错误修复和功能改进。
标签“PClint”是对软件名称的直接引用，并且用于文件管理、检索或者分类时，它能够帮助用户快速定位与PCLint相关的资源或讨论。
在提供的文件信息中，唯一列出的文件“PATCH.EXE”是一个可执行文件，很可能是用于安装PCLint补丁的安装程序。在软件开发和维护过程中，补丁或更新通常会以可执行文件或安装包的形式提供给用户，以便能够自动化安装过程，并确保补丁正确地应用到软件中。当用户下载此PATCH.EXE文件并运行时，程序会执行必要的更新步骤，这通常包括替换旧文件、添加新文件以及更新配置信息等。
为了使用PATCH.EXE更新PCLint，用户可能需要按照如下步骤操作：
1. 访问Gimpel Software的官方网站或获取更新通知。
2. 确认当前安装的PCLint版本，以确保补丁的兼容性。
3. 下载相应版本的补丁文件PATCH.EXE。
4. 关闭所有正在运行的IDE或其他相关程序。
5. 运行PATCH.EXE，通常会有一个向导引导用户完成安装过程。
6. 重启相关开发环境，以确保补丁生效。
7. 运行PCLint，进行检查以确保更新正确应用。
通过这样的更新过程，开发者可以确保他们的静态代码分析工具始终处于最新状态，从而帮助他们保持代码质量，并符合行业标准或公司政策。
【TMR技术的突破】：如何克服传感器设计的挑战，巩固现代科技地位
# 1. TMR技术概述
在信息技术飞速发展的今天，隧道磁阻（TMR）技术作为一种前沿的磁性传感器技术，正逐渐成为业界关注的焦点。TMR传感器以其高灵敏度、低功耗和小尺寸的特点，为磁性检测领域带来革命性的改变。本章节将深入探讨TMR技术的基础知识，包括它的基本原理、工作方式以及在现代电子设备中的应用前景。通过理解这些基础知识，我们可以更好地把握TMR技术的内