ubuntu22.04orb_slam3
时间: 2025-01-17 17:35:51 浏览: 69
### 安装和配置 ORB_SLAM3 的步骤
#### 准备工作
为了确保开发环境准备就绪，在 Ubuntu 22.04 上需先安装一些基础工具：
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get install cmake gcc g++ vim git -y
```
这些命令会更新包列表并升级已有的软件包，随后安装 `cmake`、`gcc`、`g++`、`vim` 和 `git` 工具[^1]。
#### 下载源码
通过 Git 命令克隆官方仓库来获取最新的 ORB-SLAM3 源代码：
```bash
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
cd ORB_SLAM3
```
此操作将会把项目复制到本地计算机中以便进一步处理。
#### 安装依赖项
除了上述的基础工具外，还需要额外的图形库支持和其他必要的组件：
```bash
sudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev -y
```
这一步骤对于构建过程中涉及到图像渲染等功能至关重要[^2]。
#### 修改 CMake 文件适应 OpenCV 版本
如果使用的不是默认版本的 OpenCV，则可能需要调整两个特定位置中的设置以匹配自定义安装路径。编辑如下文件内的指定部分：
- `ORB_SLAM3/CMakeLists.txt`
- `ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt`
找到关于查找 OpenCV 的语句，并将其替换为指向个人环境中实际存在的 OpenCV 路径。例如：
```cmake
set(CMAKE_PREFIX_PATH /path/to/custom_opencv/lib/cmake/opencv4)
FIND_PACKAGE(OpenCV 4.x.x REQUIRED) # 使用具体版本号代替 "x"
INCLUDE_DIRECTORIES(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
```
同时建议确认编译器标准为 C++14 或更高版本：
```cmake
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
```
以上更改有助于解决因不同版本间差异而引起的兼容性问题[^5]。
#### 构建过程
完成所有前置条件之后就可以尝试编译整个工程了。进入项目的根目录执行以下指令启动构建流程：
```bash
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
```
这里 `-j$(nproc)` 参数用于加速多核处理器上的编译速度，利用全部可用的核心资源加快进程。
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