播放ros1的包在ros2订阅话题
时间: 2025-01-01 11:15:36 浏览: 47
### 在 ROS2 中订阅来自 ROS1 的话题
为了使 ROS2 能够订阅由 ROS1 发布的话题，可以采用几种方法来实现两者的互操作性。最常用的方法之一是通过 `ros1_bridge` 工具建立桥接。
#### 安装 ros1_bridge
首先需要确保已安装了 `ros1_bridge` 包。可以通过以下命令安装：
```bash
sudo apt-get install ros-<distro>-ros1-bridge
```
其中 `<distro>` 应替换为当前使用的 ROS2 版本名称，例如 foxy、galactic 或 humble[^3]。
#### 配置并启动 Bridge
配置好之后，启动两个终端窗口分别运行 ROS1 和 ROS2 环境变量初始化脚本，在第一个终端执行用于激活 ROS1 环境的指令；第二个终端则用来准备 ROS2 的环境。
接着在同一台机器上同时打开这两个版本的核心服务：
对于 ROS1 使用如下命令：
```bash
roscore
```
而对于 ROS2 则输入：
```bash
ros2 daemon start
```
完成上述准备工作后，可以在第三个新开启的终端里加载 bridge 并指定要转换的消息类型以及对应的主题名称：
```bash
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --echo-to-stdout
```
这条命令会自动检测到所有活跃于 ROS1 上的话题，并尝试创建相应的映射至 ROS2 端口。如果有特定的需求也可以手动添加桥梁规则而不是依赖动态发现机制[^4]。
一旦建立了成功的连接，任何在 ROS1 下发布的内容都会被转发给对应的 ROS2 订阅者处理。
#### 编写简单的 Python 代码测试通信效果
下面给出一段简单的 Python 测试程序片段展示如何编写一个基本的 ROS2 订阅器监听从 ROS1 过来的消息：
```python
import rclpy
from std_msgs.msg import String
def callback(msg):
print('Received message:', msg.data)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = rclpy.create_node('minimal_subscriber')
subscription = node.create_subscription(
String,
'/chatter', # 假设这是从ROS1过来的一个标准字符串主题路径
callback,
10)
while True:
rclpy.spin_once(node)
if __name__ == '__main__':
main()
```
这段代码定义了一个非常基础的订阅函数，它将持续接收 `/chatter` 主题上的数据流并将每条收到的信息打印出来。这里假设 ROS1 正常广播着相同 ID 的 topic 数据项[^5]。
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2. 引用[2]提到在aarch64上编译安装TensorFlow1.1