Ubuntu22.04安装catkin
时间: 2025-04-22 21:50:31 浏览: 79
### 如何在Ubuntu 22.04上安装Catkin
由于ROS1 Noetic官方仅支持Ubuntu 20.04,因此在Ubuntu 22.04上安装Catkin需要采取额外措施来处理兼容性问题。以下是详细的安装过程。
#### 安装必要的依赖项
为了确保后续步骤顺利进行,首先需安装一系列的基础工具和库:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \
build-essential \
cmake \
git \
python3-pip \
python3-argcomplete \
wget \
libyaml-cpp-dev \
libtinyxml2-dev \
libconsole-bridge-dev \
liblz4-dev \
libbz2-dev \
ninja-build \
pkg-config \
python3-catkin-pkg-modules \
python3-rospkg-modules \
python3-empy \
python3-nose \
python3-setuptools \
python3-distro \
python3-defusedxml \
python-is-python3
```
#### 设置ROS环境变量
创建一个新的shell配置文件用于设置ROS环境变量:
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 下载并编译Catkin源码
鉴于官方二进制包不提供对Ubuntu 22.04的支持,建议从源码编译最新版的Catkin。这可以通过克隆`ros/catkin`仓库完成,并利用`catkin_make_isolated`命令来进行隔离构建:
```bash
mkdir -p ~/ros_catkin_ws/src
cd ~/ros_catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros/catkin.git
cd ..
rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install
```
上述操作完成后,记得再次更新`.bashrc`以包含新的安装路径:
```bash
echo "source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
此时应该可以在Ubuntu 22.04环境中正常使用Catkin了[^2]。
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