vscode ros2 c++单步调试怎么配置

### 配置 ROS2 C++ 项目在 VSCode 的单步调试 #### 创建并配置 launch.json 文件 为了实现单步调试，需创建 `.vscode` 文件夹下的 `launch.json` 文件。此文件用于定义启动配置，允许开发者指定调试器的行为。对于 ROS2 节点而言，一个典型的配置如下所示： ```json { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) Launch", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${workspaceFolder}/install/<package_name>/lib/<package_name>/<node_executable>", "args": [], "stopAtEntry": false, "cwd": "${workspaceFolder}", "environment": [], "externalConsole": true, "MIMode": "gdb", "setupCommands": [ { "description": "Enable pretty-printing for gdb", "text": "-enable-pretty-printing", "ignoreFailures": true } ], "preLaunchTask": "C/C++: cmake build active file", "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb" } ] } ``` 上述 JSON 片段展示了如何通过修改 `"program"` 字段来指向具体的可执行文件位置[^1]。 #### 修改 CMakeLists.txt 支持调试信息 确保 CMakeLists.txt 中包含了 `-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug` 参数，以便编译过程中加入必要的调试符号。这有助于提高调试效率和准确性[^3]。 #### 编辑 c_cpp_properties.json 文件 当遇到头文件路径无法解析的情况时，可以通过编辑 `c_cpp_properties.json` 来解决这个问题。通常情况下，VSCode 提供了一个便捷的方式——即点击带有波浪线的错误提示旁的小灯泡图标，并选择相应的修复建议。这样可以自动生成或更新现有的 `c_cpp_properties.json` 文件，从而正确识别包含路径和其他编译选项[^2]。 #### 添加 compile_commands.json 到工作区 为了让 IntelliSense 更加智能地理解代码结构，推荐向 `.vscode/settings.json` 或者直接在根目录下添加 `"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"` 这样的键值对。这样做可以让工具更好地支持代码补全等功能[^5]。 完成以上步骤之后，就可以按下 F5 键开始调试会话了。此时应该能够顺利进入断点并逐步跟踪程序逻辑。