ubuntu20.04安装vscode和配置ros环境

### 安装 VSCode 并配置 ROS 环境 #### 1. 安装 Visual Studio Code (VSCode) 在 Ubuntu 20.04 上安装 VSCode 的方法如下： 通过官方文档推荐的方式下载 `.deb` 文件并使用 `apt` 命令完成安装。 ```bash wget -qO- https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > packages.microsoft.gpg sudo install -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /etc/apt/trusted.gpg.d/ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64,armhf signed-by=/etc/apt/trusted.gpg.d/packages.microsoft.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/code stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list' rm -f packages.microsoft.gpg ``` 更新软件源列表并安装 VSCode: ```bash sudo apt update sudo apt install code ``` 这一步完成后即可启动 VSCode 使用图形界面[^1]。 --- #### 2. 配置 ROS 开发环境 为了支持 ROS 功能开发，在 Ubuntu 20.04 中需要额外安装一些依赖项以及工具链。以下是具体操作过程： ##### a. 初始化 rosdep 工具 rosdep 是用于管理 ROS 软件包依赖关系的重要工具，可以通过以下命令初始化它： ```bash sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential sudo rosdep init rosdep update ``` 此部分对应于已知的依赖安装脚本[^3]。 ##### b. 设置 ROS 源 添加 ROS 的官方仓库到系统的 APT 源中以便后续可以方便地安装 ROS 及其组件： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 导入密钥 sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 接着刷新本地索引文件以使更改生效： ```bash sudo apt update ``` ##### c. 安装 ROS Noetic 对于 Ubuntu 20.04 推荐版本为 ROS Noetic Ninentails，执行下面这条指令来获取桌面全功能版（Desktop-Full Install），其中包含了几乎所有的核心模块及其 GUI 应用程序： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 验证当前安装状态是否正常工作可尝试打印版本号或者查看帮助手册： ```bash rosversion -d ``` 如果返回字符串 “noetic”，则说明成功完成了基础框架搭建。 --- #### 3. 整合 VSCode 和 ROS 为了让开发者能够在 VSCode 下高效编写和调试基于 ROS 的项目，还需要进一步扩展编辑器的功能集。这里介绍几个常用的插件名称供参考选用： - **Python**：提供语法高亮显示、Linting 支持等功能； - **ROS**：增强型集成解决方案，简化了构建流程的同时还提供了诸如自动补全之类的特性； - **C/C++ IntelliSense by Microsoft**：针对嵌套式编程语言的最佳实践指南之一； 安装这些附加组件之后记得重启应用程序才能让改动立即体现出来。 另外需要注意的是某些特定情况下可能还会涉及到路径变量设定等问题，比如将 `/opt/ros/noetic/bin` 添加至全局 `$PATH` 当前会话有效临时解决办法如下所示： ```bash export PATH=$PATH:/opt/ros/noetic/bin source ~/.bashrc ``` 永久修改需手动编辑家目录下的隐藏文件`.profile` 或者直接追加上述两行代码进去保存退出后再重新登录系统即刻应用新规则[^4]。 --- ### 总结 综上所述，本文档详细描述了一个完整的从零开始创建适合处理机器人操作系统相关任务的工作区的过程——不仅涵盖了必要的外部库引入环节同时也兼顾到了内部IDE定制化调整方面的要求。希望这份资料能够对你有所帮助！ ---