树莓派小车 C语言 4wd tobot

### 使用C语言在树莓派上控制4WD Tobot小车 #### 控制原理 为了实现对4WD Tobot小车的控制，通常会利用GPIO接口发送PWM信号给电机驱动模块。通过调整PWM占空比可以改变电机转速和方向，从而达到控制小车前进、后退、转弯的目的[^3]。 #### 开发环境准备 确保已经安装了`wiringPi`库，这是用于简化Linux下GPIO编程的一个工具包，在C/C++环境中特别有用。可以通过命令行执行如下操作完成安装： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install wiringpi ``` #### 示例代码展示 下面给出一段简单的C语言源码片段，该程序能够使Tobot小车按照指定模式运行一段时间后再停止。 ```c #include <stdio.h> #include <wiringPi.h> // 定义各轮子对应的引脚编号（BCM） #define FRONT_LEFT_FORWARD_PIN 17 #define FRONT_LEFT_BACKWARD_PIN 18 #define REAR_RIGHT_FORWARD_PIN 22 #define REAR_RIGHT_BACKWARD_PIN 23 void setup() { printf("Setting up GPIO...\n"); if (wiringPiSetupGpio() == -1){ fprintf(stderr,"Unable to start wiringPi.\n"); return; } pinMode(FRONT_LEFT_FORWARD_PIN , OUTPUT); pinMode(FRONT_LEFT_BACKWARD_PIN, OUTPUT); pinMode(REAR_RIGHT_FORWARD_PIN , OUTPUT); pinMode(REAR_RIGHT_BACKWARD_PIN, OUTPUT); } void moveForward(int speed) { // 前进函数 digitalWrite(FRONT_LEFT_FORWARD_PIN,HIGH); analogWrite(FRONT_LEFT_BACKWARD_PIN,speed); digitalWrite(REAR_RIGHT_FORWARD_PIN,HIGH); analogWrite(REAR_RIGHT_BACKWARD_PIN,speed); } void stopMoving(){ // 停止移动 digitalWrite(FRONT_LEFT_FORWARD_PIN,LOW); digitalWrite(FRONT_LEFT_BACKWARD_PIN, LOW); digitalWrite(REAR_RIGHT_FORWARD_PIN, LOW); digitalWrite(REAR_RIGHT_BACKWARD_PIN, LOW); } int main(void){ int duration = 5; // 移动持续时间秒数 setup(); printf("Starting movement forward at half-speed for %d seconds\n",duration); moveForward(128); // 半速前进 delay(duration * 1000); printf("Stopping all motors\n"); stopMoving(); return 0; } ``` 这段代码实现了启动时设置GPIO端口配置，并定义了一些辅助性的动作函数如向前行驶(`moveForward`)以及完全停下(`stopMoving`)。最后主函数里调用了上述两个函数让车子先以半速度直行五秒钟之后再停下来。