[drone_0_ego_planner_node-1] process has died [pid 3349, exit code -6, cmd /home/p/catkin_ctr/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/iris0/mavros/local_position/odom ~planning/bspline:=/iris0/planning/bspline ~planning/data_display:=planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~traj_start_trigger:=/iris0/traj_trigger ~grid_map/depth:=/iris0/realsense/depth_camera/depth/image_raw ~grid_map/odom:=/iris0/mavros/local_position/odom ~grid_map/cloud:=null ~grid_map/pose:=null __name:=drone_0_ego_planner_node __log:=/home/p/.ros/log/b1b267d2-0948-11f0-95f4-81a7658764f8/drone_0_ego_planner_node-1.log]. log file: /home/p/.ros/log/b1b267d2-0948-11f0-95f4-81a7658764f8/drone_0_ego_planner_node-1*.log 如何解决

<think>好的，用户的问题是关于修复无人机规划节点drone_0_ego_planner_node崩溃，exit code -6的问题。首先，我需要回忆一下常见的ROS节点崩溃原因。exit code -6通常和内存访问错误有关，比如段错误或者内存溢出。可能的原因包括空指针访问、数组越界、使用未初始化的变量等。 接下来，用户提到的另一个引用是关于点云分割的段错误，解决方案是调整include目录。这提示我可能编译配置或依赖库的问题也可能导致类似错误。需要检查CMakeLists.txt和package.xml是否正确包含所有依赖，特别是PCL和Eigen这些常用库。 然后，用户提供的引用[1]中的代码操作可能涉及到硬件控制，但当前问题集中在软件节点崩溃。不过这也提醒我需要考虑硬件交互是否可能导致节点异常，比如传感器数据异常触发代码中的错误路径。 可能的步骤包括： 1. 检查日志文件，使用roslaunch或rosrun的--screen参数查看终端输出，找到崩溃前的错误信息。 2. 使用GDB调试工具附加到节点进程，捕获崩溃时的堆栈跟踪，确定具体出错的代码行。 3. 检查代码中的内存管理，是否有动态内存分配未释放，或者共享指针使用不当。 4. 确保所有第三方库的版本兼容，特别是Eigen、PCL和ROS的版本是否匹配。 5. 验证输入数据的正确性，比如传感器数据或话题消息是否符合预期格式，避免解析错误。 6. 检查多线程同步问题，是否存在竞态条件或资源未加锁的情况。 7. 如果是ROS环境配置问题，重新编译工作空间，确保所有依赖项正确链接。 另外，用户提到的引用[2]中的CMake配置问题，需要检查当前节点的CMakeLists.txt是否正确包含头文件和链接库，是否有缺失的依赖项。例如，是否正确添加了catkin、PCL、Eigen等。 可能还需要考虑ROS节点的launch文件配置是否正确，参数服务器中的参数是否设置合理，比如规划算法的参数是否超出合理范围导致计算错误。 最后，建议用户分步骤排查，从日志分析开始，逐步深入代码调试，同时确保环境配置正确。</think>针对无人机规划节点`drone_0_ego_planner_node`崩溃（exit code -6）的问题，以下是分步解决方案： --- ### **一、定位崩溃原因** 1. **查看ROS日志** 运行节点时添加`--screen`参数以显示实时日志： ```bash roslaunch your_package your_launch.launch --screen ``` 观察崩溃前输出的错误信息（如`Segmentation fault`或具体异常描述）。 2. **使用GDB调试** 通过GDB附加到ROS节点，捕获堆栈跟踪： ```bash gdb --args /opt/ros/noetic/lib/ros_control/ego_planner_node __name:=drone_0_ego_planner_node ``` 输入`run`启动节点，崩溃后输入`bt`打印调用栈，定位错误代码位置[^1]。 --- ### **二、常见原因与修复** 1. **内存访问越界** - 检查动态数组（如`std::vector`）的索引操作 - 验证指针是否在访问前已被初始化 - 示例风险代码： ```cpp Eigen::Vector3d* ptr = nullptr; *ptr = goal_position; // 空指针解引用导致崩溃 ``` 2. **第三方库版本冲突** - 确认`Eigen`、`PCL`、`OpenCV`等库版本与ROS发行版（如Noetic）兼容 - 在`CMakeLists.txt`中规范包含路径： ```cmake include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} # 必须显式声明 ) ``` 3. **多线程竞争** - 检查回调函数中共享资源（如地图数据）是否使用互斥锁： ```cpp std::mutex map_mutex; void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg) { std::lock_guard<std::mutex> lock(map_mutex); // 处理点云数据 } ``` 4. **参数配置错误** - 检查`ego_planner`的配置文件（如`params.yaml`）： ```yaml trajectory_generation: max_vel: 2.0 # 避免设置超过物理限制的速度值 min_z: -0.5 # 防止规划到非法高度 ``` --- ### **三、系统级验证** 1. **硬件交互检查** 确保飞控状态反馈（如`mavros/state`）正常，避免因传感器断连导致规划器输入异常。 2. **依赖项完整性** 重新编译工作空间并验证依赖： ```bash catkin clean -y && catkin build ego_planner --force-cmake ``` --- ### **四、复现与测试** 1. **最小化测试环境** 通过`rostopic pub`发布静态目标点，观察是否仍崩溃： ```bash rostopic pub /goal geometry_msgs/PoseStamped "header: seq: 0 stamp: {secs: 0, nsecs: 0} frame_id: 'map' pose: position: {x: 1.0, y: 0.0, z: 1.5}" ``` ---