首页编写一个简单的ROS2发布者节点，使用Python编写。该节点启动时向控制台输出“你好”，并且每隔2秒发布一次问候消息。

编写一个简单的ROS2发布者节点，使用Python编写。该节点启动时向控制台输出“你好”，并且每隔2秒发布一次问候消息。

时间: 2025-01-05 16:43:51 浏览: 30

以下是一个使用Python编写的简单ROS2发布者节点示例，该节点启动时会向控制台输出“你好”，并且每隔2秒发布一次问候消息： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class SimplePublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('simple_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'greeting_topic', 10) timer_period = 2.0 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 self.get_logger().info('你好') def timer_callback(self): msg = String() msg.data = f'你好，这是第 {self.i} 条消息' self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info(f'发布消息: {msg.data}') self.i += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) simple_publisher = SimplePublisher() rclpy.spin(simple_publisher) simple_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 这个节点的主要功能如下： 1. 导入必要的ROS2和Python库。 2. 创建一个继承自Node的SimplePublisher类。 3. 在类的构造函数中： - 创建一个发布者，发布到'greeting_topic'主题。 - 创建一个定时器，每2秒调用一次timer_callback方法。 - 向控制台输出"你好"。 4. 定义timer_callback方法： - 创建一条String类型的消息。 - 设置消息内容。 - 发布消息。 - 向控制台输出发布的消息内容。 5. 定义main函数： - 初始化ROS2客户端库。 - 创建SimplePublisher节点实例。 - 启动ROS2的spin循环。 - 清理资源并关闭ROS2。 6. 如果此脚本作为主程序运行，则调用main函数。要运行这个节点，你需要先确保已经正确安装并设置了ROS2环境。然后，将此代码保存为.py文件并使用Python解释器运行。

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