ubuntu安装ros1教程
时间: 2025-05-03 22:42:06 浏览: 24
### 如何在 Ubuntu 上安装 ROS 1
#### 添加 ROS 软件源
为了能够顺利安装 ROS，在 Ubuntu 系统中需要先配置 ROS 的软件源。通过以下命令可以完成此操作：
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
这条命令的作用是将 ROS 的官方软件包仓库地址写入到系统的 APT 源列表文件中[^2]。
#### 配置 ROS GPG 密钥
为了让系统信任来自 ROS 官方的软件包，需导入其 GPG 密钥。执行如下命令即可实现这一目标：
```bash
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
该命令会下载并添加 ROS 的公钥至系统的密钥环中，从而允许安全验证 ROS 软件包的真实性[^1]。
#### 更新本地包索引
在成功设置好 ROS 的软件源以及导入对应的 GPG 密钥之后，更新一下本地的APT缓存是非常必要的一步。这可以通过运行下面这个简单的指令来达成目的：
```bash
sudo apt update
```
这是确保所有可用的最新版本信息被同步到当前环境中的重要环节。
#### 开始安装 ROS
当所有的前期准备工作都已完成以后，就可以正式进入 ROS 的安装阶段了。对于桌面全功能版（推荐给初学者），可采用下列方法进行部署：
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
这里以 Noetic 版本为例说明；如果使用的是其他支持的 ROS 发行版，则应替换相应的代号。
#### 初始化 `rosdep`
`rosdep` 是一个工具，用于解决依赖关系问题。初始化它有助于后续开发过程中自动处理各种依赖项：
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
这些步骤使得构建个人项目或者第三方程序变得更加简便高效。
#### 设置环境变量
每次打开新的终端窗口都需要重新加载一遍 ROS 所需的相关路径参数。为此提供了一条便捷的一次性设定脚本供用户调用：
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
这样就无需重复手动输入 source 命令了。
#### 测试安装成果
最后确认整个安装流程无误的一个简单方式就是尝试启动 turtlesim 进行测试：
```bash
roscore &
sleep 5
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
如果一切正常的话，应该可以看到 Turtlesim 图形界面弹出显示一只乌龟待命状态。
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True Traceback (most recent call last): File "/home/xxzx/Desktop/ruanzhu/ziti.py", line 9, in <module> print(fm.get_cachedir()) # 显示缓存路径 ^^^^^^^^^^^^^^^ AttributeError: module 'matplotlib.font_manager' has no attribute 'get_cachedir'
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