ros镜像源

### ROS系统镜像源配置方法 对于ROS系统的安装以及其依赖项的管理，通常需要对操作系统的软件包源进行调整以确保能够顺利下载所需的库和工具。以下是针对Ubuntu 22.04下的ROS镜像源配置的具体说明。 #### 修改Ubuntu镜像源 为了提高下载速度并减少网络延迟，在国内推荐使用清华大学开源软件镜像站作为APT源之一。具体步骤如下： 1. **备份原始软件源** 执行以下命令来创建当前`/etc/apt/sources.list`文件的一个副本： ```bash sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak ``` 2. **编辑源列表文件** 使用文本编辑器打开`sources.list`文件： ```bash sudo gedit /etc/apt/sources.list ``` 3. **替换为清华源内容** 将原有内容清空，并粘贴以下适用于Ubuntu 22.04 LTS (Jammy Jellyfish) 的清华源配置[^2]: ``` deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse ``` 4. **更新APT缓存** 完成上述更改后运行以下命令刷新本地索引数据： ```bash sudo apt update ``` #### 配置ROS专用仓库 除了基础操作系统外，还需要单独启用ROS官方维护或者经过优化后的第三方存储库用于获取框架本身及其扩展组件。 1. 添加密钥 导入负责签名发布的GPG公钥以便验证所接收的数据真实性： ```bash sudo apt install curl gnupg lsb-release -y curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 2. 设置ROS APT Repository 创建一个新的`.list`条目指向指定发行版对应的远程位置[^1]： ```bash echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list > /dev/null ``` 3. 更新与测试连接状态 再次同步最新的可用资源清单并与服务器建立联系确认无误之后便可继续后续流程： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 通过以上方式可以有效解决因国际带宽不足而导致的一系列问题从而顺利完成整个开发环境部署工作。 ```python import os os.system('sudo apt-get update') ```