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如何编写Arduino控制下的智能跟随小车的详细编程代码？

时间: 2025-06-09 21:05:58 浏览: 9

在Arduino上创建一个简单的智能跟随小车通常涉及到超声波传感器、电机驱动以及基本的PID（比例积分微分）控制算法。以下是简化的步骤和伪代码：首先，确保你有以下硬件组件： 1. Arduino Uno或类似板子 2. 超声波传感器 3. 两个DC电机 4. 电机驱动器安装库： ```arduino #include < ultrasonic.h> // for Ultrasonic sensor library ``` 连接硬件： - 将超声波传感器连接至A0口 - 连接电机驱动器至数字端口，比如PWM（脉宽调制）1和2 然后编写程序： ```cpp Ultrasonic sonar(9); // Initialize the ultrasonic sensor int targetDistance = 50; // Target distance in cm int error; const int Kp = 0.2; // Proportional gain (adjust as needed) const int Ki = 0.0; // Integral gain (usually low or off for PID) const int Kd = 0.1; // Derivative gain (can help with stability) void setup() { pinMode(12, OUTPUT); // Motor 1 PWM pinMode(13, OUTPUT); // Motor 2 PWM } void loop() { // Read distance from the sensor int distance = sonar.measure(); // Calculate error and integral if (distance > targetDistance) { error = targetDistance - distance; integral += error; } else { error = distance - targetDistance; integral -= error; } // PID calculation float motorSpeed = Kp * error + Ki * integral + Kd * (error - prevError); prevError = error; // Limit motor speed (0 to 255) motorSpeed = map(motorSpeed, -255, 255, 0, 255); // Set motor direction and speed digitalWrite(12, HIGH); analogWrite(12, motorSpeed); digitalWrite(13, LOW); } ``` 注意：这个代码只是一个基础示例，实际应用中可能需要根据实际情况调整PID参数，同时处理传感器噪声、障碍物检测等复杂情况。

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