autoware 保姆级安装
时间: 2025-01-18 21:59:54 浏览: 86
### Autoware 详细安装教程
Autoware 是一款开源自动驾驶软件栈,旨在提供一套完整的工具链来支持自动驾驶汽车的研究和发展。为了成功部署并运行 Autoware,在目标机器上完成一系列配置和依赖项的安装至关重要。
#### 准备工作环境
确保操作系统满足最低版本要求,并更新现有包列表至最新状态[^1]:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
对于 Ubuntu 用户来说,推荐使用 LTS 版本来获得更稳定的体验和支持周期。当前最常用的版本为Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)。
#### 安装 ROS 和其他必需组件
由于 Autoware 构建于 Robot Operating System(ROS)之上,因此需要先设置好 ROS 的源以及密钥环,并按照官方指南安装合适的发行版(如 Noetic 或 Foxy)。接着还需额外安装一些必要的库文件和其他辅助工具:
```bash
# 设置 ROS 源及密钥
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
# 更新 APT 并安装桌面全功能版 ROS Noetic
sudo apt-get update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full python3-rosdep python3-catkin-tools python3-wstool git wget build-essential cmake pkg-config libopencv-dev -y
```
#### 初始化 rosdep 工具
Rosdep 可帮助解决项目所需的各种外部依赖关系。初始化它以便后续能够顺利解析这些需求:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 获取 Autoware.Ai 源码仓库
通过 Git 下载最新的 Autoware.Ai 发布分支到本地目录下。这里假设克隆路径为 `~/autoware.ai`:
```bash
cd ~/
git clone --recursive -b release/foxy https://github.com/AutoWare-AI/autoware.ai.git autoware.ai
```
#### 编译 Autoware
进入工作空间根目录并执行 Catkin 构建命令。这会自动拉取所有缺失的第三方资源并将整个平台编译成二进制形式供调用:
```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd ~/autoware.ai
./colcon_build.sh
```
#### 配置环境变量
为了让系统识别新构建的应用程序和服务接口定义,需将它们加入 PATH 中去。可以考虑把下面这段话追加到个人 Bash Profile 文件里边永久生效:
```bash
echo 'source ~/autoware.ai/install/local_setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
至此已完成基本的 Autoware 安装流程。当然这只是入门级介绍;随着研究深入还会有更多高级特性等待探索!
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