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teb算法matlab代码

时间: 2025-04-23 14:13:54 浏览: 32

### TEB算法的MATLAB实现 TEB（Trajectory Error Band）算法主要用于路径规划和轨迹跟踪中的误差带计算。为了实现在MATLAB环境下的TEB算法，可以采用如下方法：定义车辆模型参数以及初始化变量是必要的前置操作[^1]。 ```matlab % 定义车辆参数 L = 2.7; % 轴距长度 (m) v_max = 10; % 最大速度 (m/s) % 初始化状态向量 [x, y, theta, v]' state = [0; 0; 0; 0]; ``` 创建目标位置列表作为期望轨迹的一部分，这些坐标点代表了机器人或者车辆应该遵循的理想路线[^2]。 ```matlab % 创建目标位置列表 waypoints = [ 0, 0; 5, 5; 10, 0; 15, -5; ]; ``` 编写核心控制逻辑来调整实际行驶方向与理想轨迹之间的偏差，在此过程中不断更新当前位置并评估是否接近下一个航路点[^3]。 ```matlab function control_signal = teb_controller(current_pose, target_pose) % 计算到目标的角度差 angle_diff = atan2(target_pose(2)-current_pose(2), ... target_pose(1)-current_pose(1)) - current_pose(3); % 归一化角度至 [-pi, pi] while angle_diff > pi angle_diff = angle_diff - 2*pi; end while angle_diff < -pi angle_diff = angle_diff + 2*pi; end % 控制信号生成策略... end ``` 通过上述代码片段展示了如何构建一个简单的基于TEB原理的控制器框架。当然完整的解决方案还需要考虑更多细节比如障碍物检测、动态重规划等功能模块[^4]。

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