ubuntu20.04安装ros教程arm
时间: 2025-02-18 21:08:49 浏览: 59
### 安装 ROS on Ubuntu 20.04 for ARM 架构
对于希望在基于 ARM 的设备上运行机器人操作系统(ROS)的开发者来说,在 Ubuntu 20.04 上安装适用于 ARM 构架版本是一个重要的步骤。下面提供了详细的指南来帮助完成这一过程。
#### 准备工作
确保目标机器已正确配置并更新至最新状态:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
由于官方支持可能有限,建议从 ROS 社区获取最新的安装指导和支持信息[^1]。
#### 添加 ROS 软件源
为了能够顺利安装 ROS 至 ARM 设备,需先设置正确的软件仓库地址。这通常涉及添加特定于 ROS 发行版(如 Noetic)的 APT 源列表文件到系统的包管理器中去。然而需要注意的是,并不是所有的 ROS 版本都提供对 ARM 平台的支持;因此应当确认所选发行版确实兼容 ARM 处理器架构[^2]。
#### 安装依赖项
接着要解决一些必要的依赖关系,这些可以通过命令行工具轻松实现:
```bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update
```
#### 下载与安装 ROS
当一切准备就绪之后,则可以按照如下方式下载并安装 ROS 到系统当中去了。这里假设选择了 ROS Noetic Nicely 这一长期稳定分支作为安装对象之一:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
请注意上述链接指向 x86_64 架构下的二进制包位置,对于 ARM 用户而言,可能需要寻找对应的 ARM 编译版本或是考虑通过源码编译的方式来获得完整的功能集[^3]。
#### 初始化 `rosdep`
为了让后续操作更加便捷高效,还需要初始化 rosdep 工具以便它可以自动解析项目所需的外部库和其他资源:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 设置环境变量
每次启动终端会话之前都需要重新加载一遍 ROS 提供的相关脚本来使能其内部命令和服务发现机制:
```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
```
如果不想每次都手动执行这条语句的话,也可以将其加入到个人用户的 `.bashrc` 文件里边去永久生效。
#### 测试安装成果
最后一步就是验证整个流程是否顺利完成——打开一个新的终端窗口尝试运行简单的测试程序来看看有没有什么异常情况发生吧!
```bash
roscore &
sleep 5; kill %1
```
以上就是在 Ubuntu 20.04 LTS 系统之上针对 ARM 架构部署 ROS 所必需经历的主要环节概述了。当然实际过程中可能会遇到各种各样的挑战和难题,这时不妨查阅官方文档或者向社区寻求更多帮助。
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