CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:121 (add_subdirectory): add_subdirectory not given a binary directory but the given source directory "/home/csh/champion_nav_msgs/src/champion_nav_msgs" is not a subdirectory of "/home/csh/champion_nav_msgs/src/champion_nav_msgs". When specifying an out-of-tree source a binary directory must be explicitly specified. Call Stack (most recent call first): champion_nav_msgs/CMakeLists.txt:78 (catkin_workspace) -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/csh/champion_nav_msgs/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/csh/champion_nav_msgs/build/CMakeFiles/CMakeError.log". Invoking "cmake" failed

<think>好的，我现在需要帮助用户解决他们在使用CMake时遇到的add_subdirectory错误，特别是在ROS Melodic环境下。首先，我得仔细分析用户提供的错误信息和已有的引用内容。 用户提到的错误是“CMake Error at catkin_workspace.cmake add_subdirectory not a subdirectory”，同时他们引用了关于缺少ros-kinetic-octomap-ros的解决方案，并提到需要将下划线替换为短横线来安装包。但用户现在使用的是ROS Melodic，所以需要调整对应的包名称。 首先，add_subdirectory错误通常是因为指定的路径不存在或CMake无法找到该目录。用户可能在CMakeLists.txt中错误地指定了子目录的路径。我需要检查几个可能的原因： 1. **路径错误**：确认add_subdirectory中的路径是否正确，是否相对于当前CMakeLists.txt的位置存在。比如，如果子目录名为“src”，但实际路径是“../src”，就会出错。 2. **包依赖缺失**：用户之前的引用提到缺少octomap_ros，需要安装对应的ROS包。在Melodic中，正确的包名应该是ros-melodic-octomap-ros，因为ROS的包命名惯例是ros-<发行版>-<包名>，并且包名中的下划线通常会被替换为短横线。用户可能没有正确安装所需的依赖，导致CMake在配置时找不到必要的文件，从而引发后续错误，包括add_subdirectory的问题。 3. **CMake文件配置错误**：可能在catkin_workspace.cmake中有语法错误或不正确的变量使用，导致add_subdirectory的路径解析错误。需要检查该文件中的相关部分，确保所有变量如${CATKIN_DEVEL_PREFIX}等已正确设置。 接下来，我需要逐步为用户提供解决方案： - **确认子目录路径**：建议用户检查add_subdirectory的参数，使用绝对路径或正确的相对路径。可以用get_filename_component来解析路径，确保其存在。 - **安装缺失的依赖**：根据引用中的例子，用户需要安装ros-melodic-octomap-ros，以及其他可能的依赖包。使用sudo apt-get install命令安装，并提醒用户替换发行版名称和下划线为短横线。 - **验证CMake文件语法**：检查是否有拼写错误或错误变量，例如错误地使用了CATKIN_DEVEL_PREFIX而实际应为其他变量。同时，确保所有find_package和catkin_package的调用正确无误。 - **清理和重新构建**：建议用户删除build和devel目录后重新运行catkin_make，避免旧的缓存文件导致问题。 此外，用户可能的问题还可能涉及到ROS工作空间的结构是否正确，是否初始化了工作空间，或者是否有其他缺失的依赖包。需要提醒用户按照ROS的最佳实践来组织工作空间，并确保所有必要的包都已安装。 最后，生成相关问题，帮助用户进一步排查可能的其他错误，比如路径问题、依赖安装、环境变量设置等。这些问题可以引导用户系统地检查他们的配置，确保彻底解决问题。</think>### CMake构建错误解决方案 对于CMake构建时出现的`add_subdirectory`错误，结合ROS Melodic环境，以下是分步解决方案： #### 1. 检查子目录路径有效性 错误`add_subdirectory not a subdirectory`表示CMake无法找到指定的子目录路径。 **操作步骤**： - 确认`add_subdirectory`中路径参数是否为**相对路径**且相对于当前`CMakeLists.txt`文件 - 示例：若子目录为`src`，应确保其存在于当前目录下，否则需调整路径 - 使用`get_filename_component`验证路径是否存在： ```cmake get_filename_component(SUB_DIR_PATH "your/subdirectory/path" ABSOLUTE) if(EXISTS ${SUB_DIR_PATH}) add_subdirectory(${SUB_DIR_PATH}) endif() ``` #### 2. 安装缺失的ROS依赖包 根据引用信息，缺少`octomap_ros`包时需注意**ROS包命名规则**： - **Kinetic**版本包名格式：`ros-kinetic-<包名>` - **Melodic**版本包名格式：`ros-melodic-<包名>` **安装命令**： ```bash # 安装octomap_ros（注意替换下划线为短横线） sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros # 检查其他可能缺失的依赖 sudo apt-get install ros-melodic-cmake-modules ros-melodic-pcl-ros ``` #### 3. 验证catkin工作空间配置 确保工作空间初始化正确： ```bash # 创建并初始化工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 4. 检查CMake文件语法 在`catkin_workspace.cmake`中需注意： - 使用`find_package`正确声明依赖 - 确认`catkin_package()`调用包含所有依赖项 - 示例配置片段： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp octomap_ros # 此处使用原始包名，非安装时的短横线格式 ) catkin_package( CATKIN_DEPENDS roscpp octomap_ros ) ``` #### 5. 清理重建工作空间 ```bash cd ~/catkin_ws rm -rf build devel # 清理旧构建 catkin_make clean # 可选清理命令 catkin_make ```