realsense d435i查看内参和畸变参数
时间: 2025-06-28 21:15:08 浏览: 10
### Realsense D435i相机关于内参和畸变参数
对于Realsense D435i相机而言,其内参(intrinsics)通常由制造商预先校准并提供给开发者。这些参数包括焦距\(f_x\)、\(f_y\)以及主点坐标\((c_x,c_y)\),它们共同定义了图像传感器如何映射三维空间中的点到二维平面上的位置[^1]。
关于畸变参数(distortion coefficients),Realsense D435i同样遵循标准模型来描述镜头失真效应。具体来说,径向失真通过多项式表达式的前几项系数表示,即\(k_1,k_2,...\);切向失则利用两个额外的参数\(p_1,p_2\)加以修正[^3]。值得注意的是,在实际应用中并非总是需要用到全部高阶项,这取决于具体的精度需求与计算效率之间的权衡。
为了获取确切数值,可以参考Intel官方文档或是使用SDK内置函数`rs2_intrinsics`结构体访问这些信息:
```cpp
#include <librealsense2/rs.hpp> // Include RealSense Cross Platform API
int main() {
rs2::pipeline pipe;
auto profile = pipe.start();
// 获取彩色流配置文件
auto color_profile = profile.get_stream(rs2_stream::RS2_STREAM_COLOR).as<rs2::video_stream_profile>();
const rs2_intrinsics* intrin = color_profile.get_intrinsics();
std::cout << "Intrinsics:\n";
std::cout << "- Width: " << intrin->width << "\n";
std::cout << "- Height: " << intrin->height << "\n";
std::cout << "- Principal point (cx, cy): (" << intrin->ppx << ", " << intrin->ppy << ")\n";
std::cout << "- Focal length (fx, fy): (" << intrin->fx << ", " << intrin->fy << ")\n";
// 输出畸变系数
std::vector<float> dist_coeffs(intrin->coeffs,intrin->coeffs+sizeof(intrin->coeffs)/sizeof(float));
std::cout << "- Distortion Coefficients: ";
for(auto& d : dist_coeffs){
std::cout << d << ",";
}
}
```
上述代码展示了如何借助Librealsense库读取D435i设备的内部参数及畸变矫正因子[^2]。
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