2021 vscode 启用终端

在使用vscode启用rviz之前，你需要按照以下步骤进行设置和配置： 1. 确保你已经安装了vscode和相关的插件，例如C/C++和Clangd。 2. 打开终端，输入以下命令来启动roscore：`roscore` 3. 在一个新的终端中，运行以下命令来启动rviz：`rosrun rviz rviz` 4. 在vscode中打开你的ROS工作空间，然后打开一个新的终端。 5. 在新的终端中，运行以下命令来编译你的ROS程序：`catkin_make` 6. 在vscode中，打开你的ROS程序的launch文件。 7. 在launch文件中添加一个rviz节点，例如： ``` <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find your_package_name)/path_to_rviz_config_file.rviz"/> ``` 这里，your_package_name是你的ROS程序的包名，path_to_rviz_config_file.rviz是你的rviz配置文件的路径。 8. 保存并关闭launch文件。 9. 在vscode中，使用Ctrl+Shift+P或者F1来打开命令面板，然后搜索并选择"Tasks: Run Task"。 10. 选择"catkin_make"任务来编译你的ROS程序。 11. 最后，在vscode中按下F5来启动调试会话，rviz将会在vscode中启动并显示你的程序的可视化界面。

### 在 VSCode 中配置内置终端与设置环境变量或自定义 Shell 在 Visual Studio Code (VSCode) 中，可以通过修改用户设置或工作区设置来配置内置终端的行为。以下是关于如何配置内置终端、设置环境变量以及自定义 Shell 的详细说明。 #### 配置内置终端 VSCode 允许用户通过 `settings.json` 文件或图形界面的设置选项来调整内置终端的默认行为。例如，可以选择默认使用的 Shell 或指定环境变量[^1]。 - 打开 VSCode 设置文件 `settings.json`： ```plaintext File > Preferences > Settings > Open Settings (JSON) ``` - 在 `settings.json` 文件中添加以下内容以设置默认终端为 PowerShell（Windows 系统）： ```json { "terminal.integrated.defaultProfile.windows": "PowerShell" } ``` 如果需要将默认终端设置为其他 Shell（如 Git Bash 或 WSL），可以更改上述字段值为对应的 Shell 名称。 #### 设置环境变量 为了在 VSCode 内置终端中使用自定义环境变量，可以在 `settings.json` 中添加 `terminal.integrated.env` 配置项[^2]。例如： - 添加一个名为 `MY_VAR` 的环境变量，并将其值设置为 `my_value`： ```json { "terminal.integrated.env.windows": { "MY_VAR": "my_value" } } ``` 对于 macOS 和 Linux 系统，替换 `windows` 为 `osx` 或 `linux` 即可。 #### 自定义 Shell 若需要指定一个非默认的 Shell 作为内置终端的启动 Shell，可以通过 `terminal.integrated.profiles.windows` 配置实现。例如，配置 Git Bash 作为默认终端： ```json { "terminal.integrated.profiles.windows": { "Git Bash": { "path": "C:\\Program Files\\Git\\bin\\bash.exe", "args": ["--login", "-i"] } }, "terminal.integrated.defaultProfile.windows": "Git Bash" } ``` 上述配置会将 Git Bash 设置为 Windows 系统下的默认终端[^1]。 #### 解决终端启动失败问题 如果遇到终端无法启动的问题（如错误代码 5），可能是因为权限不足或路径配置错误。确保以下几点： 1. 检查指定的 Shell 路径是否正确。 2. 确保当前用户具有足够的权限运行该 Shell。 3. 如果使用的是 PowerShell，请确认系统中已启用 PowerShell 并未被禁用。 --- ### 示例代码：配置 `settings.json` 以下是一个完整的 `settings.json` 示例，展示了如何配置默认终端和环境变量： ```json { "terminal.integrated.defaultProfile.windows": "PowerShell", "terminal.integrated.profiles.windows": { "PowerShell": { "source": "PowerShell", "icon": "terminal-powershell" }, "Git Bash": { "path": "C:\\Program Files\\Git\\bin\\bash.exe", "args": ["--login", "-i"] } }, "terminal.integrated.env.windows": { "MY_VAR": "my_value" } } ``` ---