Ubuntu20.04 fatal error: opencv2/core.hpp: 没有那个文件或目录

<think>好的，我现在需要帮助用户解决他们遇到的编译错误。用户提供的错误信息显示在编译LeGO-LOAM时，出现了找不到opencv/cv.h文件的错误。首先，我需要分析这个错误的原因。 首先，opencv/cv.h这个头文件在较新版本的OpenCV中已经被弃用了，可能用户的项目使用的是旧版本的OpenCV头文件，而系统上安装的是新版本的OpenCV。或者，用户可能没有正确安装OpenCV，或者安装的路径没有被编译器找到。 接下来，我要回忆OpenCV版本的变化。OpenCV 3.x及以后的版本将C接口的头文件移动到了opencv2目录中，因此原来的#include <opencv/cv.h>应该改为#include <opencv2/opencv.hpp>或者其他具体的模块头文件。用户的项目可能还在使用旧的包含方式，导致找不到文件。 可能的解决方案有几个方向： 1. 检查OpenCV的安装情况，确认是否安装了OpenCV以及版本是否正确。 2. 修改源代码中的包含路径，将opencv/cv.h替换为正确的头文件路径。 3. 在编译时指定OpenCV的路径，确保编译器能找到正确的头文件。 用户之前的问题是关于CMake路径错误，现在又遇到头文件缺失的问题，可能是项目依赖的OpenCV版本与系统安装的版本不一致，或者在项目迁移过程中路径发生了变化。 需要分步骤引导用户解决问题。首先建议用户检查OpenCV的安装情况，使用pkg-config查看版本信息。如果发现版本不兼容，可能需要安装旧版本或者修改代码适配新版本。 另外，如果用户不想修改源代码，可以考虑创建符号链接，将新版本的头文件位置链接到旧路径，但这可能带来其他兼容性问题。或者，在CMakeLists.txt中正确设置OpenCV的包含路径，确保编译器能找到所需的头文件。 还需要考虑到用户可能对ROS和CMake不太熟悉，所以步骤要详细，并提供命令示例。同时，提醒用户注意版本兼容性问题，以及可能的后续错误，比如其他头文件缺失或库链接错误。 最后，可能需要指导用户如何正确配置CMakeLists.txt，添加find_package(OpenCV REQUIRED)和include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})等指令，确保项目正确链接到OpenCV库。</think>这个错误表明编译过程中找不到`opencv/cv.h`头文件，常见于以下两种情况： ### 错误原因分析 1. **OpenCV版本不兼容** - OpenCV 4.x 及更高版本已移除C语言风格的`opencv/cv.h`头文件 - 原项目代码基于OpenCV 2.x 或 3.x 编写 2. **OpenCV安装路径缺失** - OpenCV未正确安装 - 头文件路径未被包含到编译环境中 --- ### 分步解决方案 #### 方案一：适配新版OpenCV（推荐） 1. **修改源代码头文件引用** 将`utility.h`第12行的旧式头文件引用： ```cpp #include <opencv/cv.h> ``` 替换为新版OpenCV通用头文件： ```cpp #include <opencv2/opencv.hpp> // 包含所有OpenCV模块 // 或精确包含所需模块 #include <opencv2/core.hpp> #include <opencv2/imgproc.hpp> ``` 2. **检查CMakeLists配置** 在`CMakeLists.txt`中添加OpenCV依赖： ```cmake find_package(OpenCV REQUIRED) include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) target_link_libraries(your_target ${OpenCV_LIBS}) ``` --- #### 方案二：安装兼容的OpenCV版本 1. **安装OpenCV 3.x（二选一）** - 通过apt安装（Ubuntu 18.04/20.04）： ```bash sudo apt install libopencv-dev=3.2.0+dfsg-4ubuntu0.1 ``` - 或源码编译安装： ```bash git clone -b 3.4 https://github.com/opencv/opencv.git mkdir build && cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 2. **验证安装路径** ```bash # 检查头文件是否存在 ls /usr/include/opencv2/core.hpp # 查看链接库版本 pkg-config --modversion opencv ``` --- #### 方案三：符号链接快速修复 ```bash # 创建旧版头文件路径的符号链接 sudo ln -s /usr/include/opencv4/opencv2 /usr/include/opencv # 更新动态链接库缓存 sudo ldconfig ``` --- ### 附加建议 1. **环境变量检查** 在`~/.bashrc`中添加： ```bash export OpenCV_DIR=/usr/local/share/OpenCV source ~/.bashrc ``` 2. **ROS工作空间配置** 在`catkin_ws1/src`目录下执行： ```bash catkin config --cmake-args -D OpenCV_DIR=/path/to/opencv/build ``` 3. **依赖项验证** ```bash # 检查OpenCV是否被正确识别 cmake -D OpenCV_DIR=/usr/local/share/OpenCV .. ``` --- ### 错误处理流程图 ```mermaid graph TD A[出现opencv/cv.h错误] --> B{OpenCV版本检查} B -->|>=4.0| C[修改头文件为opencv2格式] B -->|<4.0| D[检查安装路径] C --> E[更新CMakeLists配置] D --> F[创建符号链接或重装3.x] E --> G[重新编译] F --> G ``` 完成上述步骤后，建议执行完整清理编译： ```bash cd ~/catkin_ws1 catkin clean -y catkin build ```

### 安装 OpenCV 3.4.5 的详细指南 在 Ubuntu 20.04 上安装 OpenCV 3.4.5 可以通过以下方法完成。以下是完整的流程： #### 准备工作 确保系统已更新至最新状态： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 安装必要的依赖项，这些工具和库用于编译和构建 OpenCV： ```bash sudo apt install build-essential cmake git pkg-config libgtk-3-dev \ libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev \ libxvidcore-dev libx264-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev \ gfortran openexr libatlas-base-dev python3-dev python3-numpy \ libtbb2 libtbb-dev libdc1394-22-dev -y ``` 此命令涵盖了大多数常见的依赖项[^3]。 #### 下载 OpenCV 和 OpenCV_contrib 源码 从 GitHub 获取 OpenCV 和 OpenCV_contrib 的源码包： ```bash cd ~ git clone https://github.com/opencv/opencv.git git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git ``` 切换到指定版本（3.4.5）： ```bash cd ~/opencv git checkout 3.4.5 cd ~/opencv_contrib git checkout 3.4.5 ``` #### 配置 CMake 进入 `opencv` 文件夹并创建一个名为 `build` 的子文件夹来存储编译结果： ```bash cd ~/opencv mkdir build cd build ``` 运行 CMake 命令配置项目环境，并指向 `opencv_contrib` 中的额外模块路径： ```bash cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \ -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \ -D WITH_TBB=ON \ -D WITH_V4L=ON \ -D WITH_QT=OFF \ -D WITH_OPENGL=ON \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib/modules .. ``` 上述命令中的 `-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH` 参数指定了 contrib 模块的位置[^4]。 #### 编译与安装 执行 `make` 进行编译操作。建议使用多线程加速编译过程： ```bash make -j$(nproc) ``` 完成后，将生成的二进制文件安装到 `/usr/local/lib/python3.x/dist-packages/cv2.cpython*.so` 路径下： ```bash sudo make install sudo ldconfig ``` 验证安装是否成功： ```python import cv2 print(cv2.__version__) ``` 如果输出为 `3.4.5` 或其他对应版本号，则说明安装成功。 --- ### 解决常见问题 如果遇到类似 `fatal error: opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory` 的错误，可能是由于未正确设置 CUDA 支持或者缺少某些头文件引起的。可以通过重新调整 CMake 配置参数解决该问题[^1]。 --- ### 总结 以上步骤提供了详细的指导，帮助用户顺利完成 OpenCV 3.4.5 在 Ubuntu 20.04 系统上的安装。遵循每一步骤可以有效减少潜在错误的发生概率。