halcon算子 positioning
时间: 2025-01-17 08:02:06 浏览: 65
### Halcon Positioning 算子详解
#### 创建和管理测量对象
为了实现精确的位置检测,`create_shape_model_xld` 是用于创建 XLD 形状匹配模板的关键算子。此函数接收轮廓数据作为输入并生成一个 `measure_id` 类型的对象句柄[^2]。
```cpp
// C++ 示例:创建形状模型
gen_contour_polygon_xld (Contour, [0, 100, 100, 0], [0, 0, 100, 100]);
create_shape_model_xld (Contour, 'auto', 'true', 'use_polarity', 0.7, 0.8, -pi/2, pi/2, [], [], ModelID);
```
#### 查找最佳匹配位置
一旦有了形状模型,就可以利用 `find_shape_model` 来定位目标物体在图像中的具体位置。该操作符会返回一系列参数来描述找到的目标姿态,包括旋转角度、缩放比例以及平移向量等信息。
```cpp
// C++ 示例:查找形状模型
find_shape_model(Image, ModelID, -0.39, 0.39, 0.1, 0.4, 'least_squares', [], [], Row, Column, Angle, Score);
```
#### 边缘提取与处理
对于更复杂的场景,可以采用基于边缘的方法来进行精确定位。此时可借助于 `lines_gauss` 函数自动识别直线特征,并通过调整高斯滤波器宽度控制灵敏度。
```cpp
// C++ 示例:检测线条及其宽度
lines_gauss (Image, Lines, Threshold, Sigma, MinLength, MaxLineGap, Alpha, Beta);
```
#### 计算几何属性
当需要获取特定图形的边界框或其他几何特性时,`smallest_rectangle2` 提供了一种简便的方式计算最小外接矩形;而如果要表示带有指向性的结构,则可以用 `gen_arrow_contour_xld` 构建箭头形式的轮廓线段。
```cpp
// C++ 示例:最小外包矩形
smallest_rectangle2(Regions, Row, Column, Phi, Length1, Length2);
// C++ 示例:生成箭头XLD
gen_arrow_contour_xld(ArrowContours, StartRow, StartColumn, EndRow, EndColumn, Width, Height, ArrowType);
```
#### 图像预处理技术
有时原始图片可能存在噪声干扰或不完整的区域,在这种情况下先执行一些基础的形态学变换有助于提高后续步骤的成功率。比如使用 `difference` 可以突出显示两个版本间的变动部分,再配合 `fill_up` 填补可能出现的小孔洞缺陷。
```cpp
// C++ 示例:求两幅图像的差异
difference (Region1, Region2, Difference);
// C++ 示例:填补图像中的孔洞
fill_up(Difference, FilledDifference);
```
阅读全文
相关推荐













