ubuntu20.04跑LIO-SAM
时间: 2023-11-18 08:53:30 浏览: 233
好的，针对您的问题，我可以给出以下步骤：
1. 安装ROS：在Ubuntu 20.04上安装ROS的方法可以参考官方文档：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
2. 安装LIO-SAM：LIO-SAM是一个基于ROS的激光雷达SLAM算法，可以在GitHub上找到源代码和安装说明：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM
3. 运行LIO-SAM：按照LIO-SAM的说明，启动激光雷达和IMU，并运行LIO-SAM节点即可开始SLAM。
相关问题
ubuntu20.04跑lio-sam
你好！要在Ubuntu 20.04上运行lio-sam，你需要按照以下步骤进行操作：
1. 首先，确保你的系统已经安装了ROS（Robot Operating System）。如果没有安装ROS，你可以按照官方文档的指引进行安装：http://wiki.ros.org/ROS/Installation
2. 安装依赖项。打开终端并执行以下命令来安装所需的依赖项：
```
sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full
```
其中，`<distro>`是你所安装的ROS版本（如melodic、noetic等）。
3. 创建一个工作空间（如果你还没有创建）。打开终端并执行以下命令：
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
4. 克隆lio-sam源代码到你的工作空间。执行以下命令：
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/leggedrobotics/lio-sam.git
```
5. 编译代码。回到工作空间的根目录，并执行以下命令：
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
6. 运行lio-sam。在终端中执行以下命令启动lio-sam节点：
```
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch
```
这样，你就可以在Ubuntu 20.04上成功运行lio-sam了。希望这对你有帮助！如果你有任何其他问题，请随时问我。
ubuntu20.04LIO-SAM
### 安装和配置 LIO-SAM
#### 添加 GTSAM 开发库 PPA 并更新软件包列表
为了安装最新的 GTSAM 库，在终端输入命令来添加官方开发PPA并刷新APT缓存：
```bash
sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-develop
sudo apt update
```
#### 安装必要的依赖项
接着，通过 APT 包管理器安装所需的 GTSAM 库文件以及不稳定版本的开发头文件：
```bash
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev
```
#### 可选组件的选择与处理
对于 Intel MKL 的支持并非强制需求，并且有报告指出其存在潜在性能影响[^3]。因此可以选择忽略此部分安装过程中的任何错误提示。
当遇到 CMake 配置阶段时，可以通过指定 `MKL=OFF` 参数绕过对 MKL 支持的需求:
```bash
cmake .. -DMKL=OFF
```
另一方面，Intel TBB 是推荐安装的一个选项，因为它能够提供更好的多线程优化效果。可以简单地利用如下命令完成该库的部署：
```bash
sudo apt-get install libtbb-dev
```
#### 编译源码
最后按照常规流程克隆 LIO-SAM 仓库至本地环境后进入项目目录执行构建操作即可[^2]:
```bash
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd LIO-SAM && mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
```
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单片机实验开发板程序编写指南
单片机实验程序的知识点可以从单片机的概念、开发板的作用、实验的目的以及具体程序编写与调试方面进行详细阐述。
首先，单片机（Single-Chip Microcomputer），又称微控制器，是将中央处理单元（CPU）、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、输入输出接口等主要计算机功能部件集成在一片芯片上的微小型计算机。它具备独立处理特定任务的能力，广泛应用于嵌入式系统中。单片机由于其成本低廉、体积小、功耗低、控制简单等特点，被广泛应用于家用电器、办公自动化、汽车电子、工业控制等众多领域。
接着，开发板（Development Board）是为了方便开发者使用单片机而设计的一种实验平台，通常集成了单片机、电源管理模块、外围接口电路、调试接口、编程接口等。开发板的主要作用是提供一个简洁的硬件环境，让开发者可以更容易地进行实验、测试和程序开发。在使用开发板进行单片机实验时，可以通过编程器将用户编写的程序烧录到单片机中，然后进行实际操作和测试。
实验的目的通常是为了验证某些特定的功能或者算法。在实验中，开发者可以使用单片机开发板来实现对输入信号的检测、处理和输出控制。例如，可以编写程序使单片机控制LED灯的亮灭，或者读取按键输入并根据按键的不同进行不同的控制。实验程序可以是一个简单的循环处理，也可以是复杂的算法实现，如数据通信、中断处理、定时器使用等。
在编写单片机实验程序时，首先需要了解所使用的单片机的指令集和硬件资源。以常用的8051单片机为例，需要熟悉其寄存器配置、特殊功能寄存器（SFR）的使用以及I/O口操作等。编写程序时，通常会使用C语言或者汇编语言。C语言因其可读性好、编写效率高而更受欢迎。开发者可以使用Keil uVision、IAR Embedded Workbench等集成开发环境（IDE）来编写、编译和调试代码。
在程序调试阶段，可以通过开发板上的调试接口，如JTAG、ISP等，将编译好的程序下载到单片机中。调试过程通常包括设置断点、单步执行、查看寄存器和内存内容等操作。通过调试可以发现并修正程序中的逻辑错误或硬件交互问题。
另外，为了保证程序的可靠性和稳定性，实验程序设计时还应考虑异常处理、资源管理以及功耗优化等因素。编写高效的单片机程序不仅仅是让程序按预期运行，还要考虑到程序运行的效率、资源消耗以及对异常情况的应对。
总之，基于开发板的单片机实验程序开发涉及到硬件理解、软件编程、程序调试等多个环节。开发者需要将理论知识与实际操作相结合，通过不断的学习和实践，掌握单片机编程和应用开发的关键技能。这不仅需要对单片机的基础知识有深入的了解，还需要对开发板的功能和特性有充分的认识，从而能够设计出高效、稳定和实用的单片机应用系统。
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<modelVersion>4.0.0</modelVersion> <groupId>jdwlw</groupId> <artifactId>jdwlw</artifactId> <version>0.0.1-SNAPSHOT</version> <packaging>war</packaging> <name>maven Maven Webapp</name> <url>http://maven.apache.org</url> <properties> <project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding> </properties> <dependencies> <dependency> <groupId>junit</groupId> <artifactId>junit</artifactId> <version>3.8.1</version> <scope>test</scope> </dependency> <!-- <dependency> <groupId>javax.servlet</groupId> <artifactId>javax.servlet-api</artifactId> <version>3.1.0</version> </dependency> --> <dependency> <groupId>javax.servlet</groupId> <artifactId>servlet-api</artifactId> <version>2.5</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-webmvc</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-context</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-core</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-beans</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-aop</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/org.ksoap2/ksoap2 --> <dependency> <groupId>org.ksoap2</groupId> <artifactId>ksoap2</artifactId> <version>2.1.2</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-jdbc</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-web</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <!-- <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> 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