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ubuntu20.04 ros1 med

时间: 2025-02-01 12:44:59 浏览: 41

### 如何在Ubuntu 20.04上安装或配置ROS1 #### 添加ROS软件源为了确保能够获取最新的ROS包，在终端执行命令来添加ROS的官方软件源。对于Ubuntu 20.04，应使用如下命令： ```bash echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list ``` 此操作会向系统的APT源列表中加入一条针对ROS Noetic版本的新记录[^3]。 #### 设置密钥接着设置用于验证下载文件完整性的GPG密钥，通过下面这条指令完成： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 这一步骤是为了保障所安装软件的安全性和可靠性。 #### 更新本地索引并安装桌面全版更新本地APT缓存以反映新增加的仓库信息之后，可以开始安装ROS Desktop Full套装，它包含了几乎所有的核心组件以及图形化工具集： ```bash sudo apt-get update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 上述过程将会自动处理依赖关系，并安装必要的库和支持程序[^2]。 #### 配置环境变量为了让系统识别新安装的ROS路径及相关脚本，需修改当前用户的shell配置文件（通常是`~/.bashrc`），追加以下行至文件末尾： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` 每次打开新的终端窗口时都会加载这些设定，使得可以直接调用ROS命令而无需每次都手动指定路径。 #### 初始化rosdep 最后初始化rosdep数据库以便于后续管理依赖项： ```bash sudo rosdep init && rosdep update ``` 这样就完成了整个安装流程中的重要环节之一——使rosdep能正确解析描述符内的依赖声明。

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