FAILED: src/modules/flight_mode_manager/FlightTasks_generated.hpp src/modules/flight_mode_manager/FlightTasks_generated.cpp /home/px4_user/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/src/modules/flight_mode_manager/FlightTasks_generated.hpp /home/px4_user/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/src/modules/flight_mode_manager/FlightTasks_generated.cpp cd /home/px4_user/PX4-Autopilot/src/modules/flight_mode_manager && /usr/bin/python3 generate_flight_tasks.py -t Auto AutoFollowMe Descend Failsafe ManualAcceleration ManualAltitude ManualAltitudeSmoothVel ManualPosition ManualPositionSmoothVel Transition Orbit -i /home/px4_user/PX4-Autopilot/src/modules/flight_mode_manager/Templates -o /home/px4_user/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/src/modules/flight_mode_manager -f FlightTasks_generated.hpp FlightTasks_generated.cpp -s Orbit Traceback (most recent call last): File "/home/px4_user/PX4-Autopilot/src/modules/flight_mode_manager/generate_flight_tasks.py", line 3, in <module> import em ModuleNotFoundError: No module named 'em' [14/860] Generating serial_params.c ninja: build stopped: subcommand failed. make: *** [Makefile:235: px4_sitl] Error 1

<think>我们正在解决PX4项目中的问题：在运行`generate_flight_tasks.py`脚本时出现`ModuleNotFoundError: No module named 'em'`错误。根据PX4项目的文档和常见问题，这个错误通常是因为缺少`empy`模块（注意：`em`模块实际上指的是`empy`，一个用于Python的模板引擎）。 在PX4开发环境中，`empy`是一个必需的Python模块，用于生成代码（如FlightTasks）。因此，解决方案是安装`empy`模块。 具体步骤： 1. **安装`empy`模块**：使用pip安装。 ```bash pip3 install empy ``` 如果系统中有多个Python版本，请确保使用与PX4构建系统相同的Python版本（通常是Python3）。 2. **验证安装**：在终端中运行以下命令，检查`empy`是否安装成功。 ```bash python3 -c "import em; print(em.__version__)" ``` 3. **重新运行生成脚本**：在PX4源码目录中，重新运行生成FlightTasks的脚本（通常作为构建过程的一部分）。 如果问题仍然存在，可能需要检查Python环境是否一致，特别是在使用虚拟环境或不同用户权限的情况下。 另外，根据PX4的官方文档，有时需要安装其他依赖，但此错误明确指向`em`（即`empy`），所以安装`empy`应该可以解决问题。 注意：在PX4的构建过程中，`generate_flight_tasks.py`脚本由构建系统调用，因此确保在构建之前安装好依赖。 如果使用PX4的容器环境（如docker），则需要确保容器中安装了`empy`。如果是本地环境，按照上述步骤安装即可。 引用：PX4开发指南中提到了需要安装Python依赖，包括`empy`。[^1] 因此，总结解决方案： ```bash # 安装empy sudo pip3 install empy # 或者用户级别安装 pip3 install --user empy ``` 然后重新构建PX4。 如果权限问题导致安装失败，可以尝试使用`--user`选项或使用虚拟环境。 相关问题： 1. 如何为PX4开发环境安装所有必需的Python依赖？ 2. 在构建PX4时遇到其他模块缺失错误该如何解决？ 3. 如何在Docker容器中为PX4安装额外的Python包？ 4. 如何检查当前Python环境中已安装的包？ 5. 如何为不同版本的Python安装模块？ 注意：在安装后，如果仍然遇到问题，请检查PYTHONPATH环境变量是否包含用户安装包的路径（例如`~/.local/lib/python3.x/site-packages`）。</think>### 解决 PX4 项目中 `generate_flight_tasks.py` 缺少 `em` 模块的问题 在 PX4 项目中，`generate_flight_tasks.py` 脚本依赖 `empy` 模板引擎（`em` 模块），以下是完整的解决方案： #### 1. **安装缺失的 Python 依赖** ```bash # 安装 empy 模板引擎（核心依赖） sudo pip3 install empy # 安装 PX4 开发所需的完整 Python 依赖 cd /home/px4_user/PX4-Autopilot make px4_sitl gazebo # 这会自动安装所有依赖 ``` - `empy` 是 PX4 代码生成工具链的核心组件[^1] - 使用 `make` 命令会触发依赖检查并安装缺失包 #### 2. **验证环境配置** ```bash # 检查 empy 是否安装成功 python3 -c "import em; print(em.__version__)" # 应输出类似：3.3.4 # 检查 PX4 环境变量 source Tools/setup_gazebo.bash # 加载环境变量 echo $PYTHONPATH # 应包含 PX4 相关路径 ``` #### 3. **手动修复路径问题（可选）** 如果环境变量未正确设置： ```bash # 永久添加 PX4 Python 路径 echo 'export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/px4_user/PX4-Autopilot/Tools' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 4. **使用 Docker 容器（推荐）** ```bash # 使用官方 PX4 开发容器（已包含所有依赖） docker pull px4io/px4-dev-ros2-iron docker run -it --rm \ -v /home/px4_user/PX4-Autopilot:/src \ px4io/px4-dev-ros2-iron \ bash -c "cd /src && make px4_sitl gazebo" ``` #### 5. **故障排查** | 现象 | 解决方案 | |------|----------| | 权限错误 | 使用 `pip3 install --user empy` | | 多版本冲突 | 运行 `python3 -m pip install empy` | | 旧版 Python | 升级 Python: `sudo apt install python3.10` | | 构建系统问题 | 清理重建: `make clean && make distclean` | #### 技术说明 `em` 模块是 `empy` 模板引擎的核心组件，用于处理 PX4 的代码生成任务： $$ \text{模板文件 (.em)} \xrightarrow{\text{empy引擎}} \text{C++ 源代码 (.cpp)} $$ 该过程在构建时自动执行，生成飞行控制相关的状态机代码[^2]。 --- ### 相关问题 1. 如何在 Ubuntu 22.04 上正确配置 PX4 开发环境？ 2. Docker 容器与本地环境构建 PX4 有何性能差异？ 3. 如何为 PX4 添加新的 FlightTask 模块？ 4. `empy` 模板引擎在 PX4 中有哪些高级应用？ 5. 如何诊断 PX4 构建过程中的 Python 依赖问题？ [^1]: PX4 官方文档要求安装 `python3-empy` 包 [^2]: `generate_flight_tasks.py` 使用 em 模板生成状态转移代码