<launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base1" output="screen" clear_params="true" args="/map:=prior_map /odom:=Odometry"> <rosparam file="$(find sentry_nav)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /> <rosparam file="$(find sentry_nav)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" /> <rosparam file="$(find sentry_nav)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find sentry_nav)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find sentry_nav)/param/base_local_planner_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find sentry_nav)/param/global_planner_params.yaml" command="load" /> </node> <node pkg="sentry_nav" type="trans_tf_2d" name="trans_tF_2d" /> <!-- <node pkg="sentry_nav" type="trans_tf_2d_odom" name="trans_tF_2d_odom" /> <node pkg="sentry_nav" type="trans_odom_2d" name="trans_odom_2d" /> --> <include file="$(find velocity_smoother_ema)/launch/velocity_smoother_ema.launch"> </include> </launch> 任何改用TEB

<think>好的，我现在需要帮助用户将他们现有的ROS导航配置从默认的全局规划器改为使用TEB（Timed Elastic Band）局部规划器。首先，我得仔细分析用户提供的launch文件内容，看看当前配置是怎样的。 用户提供的launch文件中，有一个move_base节点，加载了多个参数文件，包括全局和局部代价地图的参数，以及base_local_planner_params.yaml。看起来他们可能正在使用默认的局部规划器，比如DWA或者Trajectory Rollout。要改用TEB，首先需要确认是否已经安装了teb_local_planner包。如果还没有安装，用户需要从ROS的软件源安装或者从源码编译。 接下来，修改move_base节点的参数配置。在现有的launch文件中，base_local_planner_params.yaml可能指定了原有的局部规划器。需要将这个文件替换为TEB的参数配置，或者在现有文件中更改规划器类型。同时，全局规划器可能还是使用global_planner，这部分如果用户没有特别要求，可能不需要改动，但需要确认是否兼容。 然后，检查参数文件中的设置。例如，在base_local_planner_params.yaml中，需要将局部规划器的类型设置为TebLocalPlannerROS。同时，可能需要调整TEB特定的参数，比如最大速度、加速度、障碍物距离等，这些参数需要根据机器人的实际性能来配置。 另外，注意到用户已经注释掉了部分TF转换节点，可能需要确保TEB所需的TF树结构正确，尤其是odom和base_link之间的关系是否正确。TEB规划器对坐标系统的要求比较严格，任何TF错误都可能导致规划失败。 还有，用户的launch文件中包含了一个velocity_smoother节点，这可能用于平滑速度指令。需要确认TEB输出的速度指令是否与该平滑节点兼容，或者是否需要调整参数以避免冲突。 最后，用户可能需要更新依赖项，并在编译时包含teb_local_planner包。如果遇到问题，建议用户查看ROS文档和TEB的官方指导，确保所有配置步骤正确无误。测试时，逐步启用各个模块，观察日志输出，排查可能的错误来源。</think>以下是对你提供的launch文件的分析及改用TEB规划器的详细步骤： 一、原配置分析 1. 当前规划器配置： - 全局规划器：通过`global_planner_params.yaml`配置（默认使用navfn或global_planner） - 局部规划器：通过`base_local_planner_params.yaml`配置（可能使用dwa_local_planner） 2. 坐标系配置： ```xml <node pkg="sentry_nav" type="trans_tf_2d" name="trans_tF_2d" /> ``` 二、改用TEB规划器步骤 1. 安装依赖包： ```bash sudo apt-get install ros-<你的ROS版本>-teb-local-planner ``` 2. 修改move_base参数配置： ```xml <node pkg="move_base" ...> ... <!-- 修改局部规划器参数文件 --> <rosparam file="$(find sentry_nav)/param/teb_local_planner_params.yaml" command="load" /> ... </node> ``` 3. 创建teb_local_planner_params.yaml示例： ```yaml TrajectoryPlannerROS: planner_type: teb_local_planner/TebLocalPlannerROS # TEB核心参数 max_vel_x: 0.5 # 最大线速度(m/s) max_vel_theta: 1.0 # 最大角速度(rad/s) acc_lim_x: 0.5 # 线加速度限制(m/s²) acc_lim_theta: 1.0 # 角加速度限制(rad/s²) # 障碍物参数 inflation_dist: 0.3 # 障碍物膨胀距离(m) min_obstacle_dist: 0.25 # 最小障碍物距离(m) # 轨迹优化参数 dt_ref: 0.3 # 时间离散间隔(s) dt_hysteresis: 0.1 # 时间容差 ``` 三、关键注意事项 1. 坐标系要求： - 必须保证完整的TF树：$$ \text{map} \rightarrow \text{odom} \rightarrow \text{base\_link} $$ - 建议启用被注释的TF转换节点进行验证 2. 参数兼容性调整： ```yaml # 在global_costmap_params.yaml中 global_costmap: robot_base_frame: base_link # 必须与TF树一致 # 在local_costmap_params.yaml中 local_costmap: publish_frequency: 5.0 # 建议高于默认值 ``` 四、验证方法 1. 启动后检查规划器类型： ```bash rostopic echo /move_base1/current_planner ``` 2. 可视化调试： ```bash rqt_plot /move_base1/TebLocalPlannerROS/teb_metrics ``` 五、常见问题处理 1. 出现`PluginlibFactory`错误： - 确认包依赖已在package.xml添加： ```xml <depend>teb_local_planner</depend> ``` 2. 轨迹震荡问题： - 调整轨迹采样参数： ```yaml samples: 50 # 轨迹样本数 min_samples: 30 ``` 建议在实际部署前进行Gazebo仿真测试，可通过以下命令观察轨迹： ```bash roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch ```