ubuntu虚拟机安装ros

### 安装配置ROS于Ubuntu虚拟机 #### 下载并安装VMware或VirtualBox 为了创建一个能够运行Ubuntu的操作环境，需先选择一款合适的虚拟化软件。通常推荐使用VMware Workstation Player或是Oracle VirtualBox来搭建虚拟平台。 #### Ubuntu 20.04 LTS的安装过程 获取官方发布的ISO映像文件作为安装介质，并通过上述任一虚拟化工具导入此镜像启动新建立的虚拟机器实例完成系统的初步部署[^1]。 #### ROS Noetic Ninjemys的具体设置流程 针对已成功架设好的Ubuntu 20.04桌面版操作系统而言： - **更换国内源** 对于加速依赖包下载速度来说至关重要。可以采用如下命令行方式更改APT仓库地址至中国科学技术大学提供的镜像站点： ```bash sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - **添加GPG密钥认证** 确保来自第三方存储库中的资源安全性，执行下列指令引入必要的公钥材料： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 当屏幕显示`imported: 1`则表明操作无误[^4]。 - **更新本地索引数据库** 刷新当前可用软件列表以便后续能顺利取得最新版本的应用程序及其补丁信息： ```bash sudo apt update ``` - **正式安装ROS核心组件** 依据个人需求挑选适合的基础套件组合进行安裝；此处以Desktop- **初始化rosdep管理器** 这一步骤有助于简化跨不同发行版间的兼容性处理工作： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` - **设定环境变量** 为了让每次登录都能自动加载ROS的相关路径定义，建议编辑用户的shell profile文件（如`.bashrc`），加入以下语句： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` - **校验安装成果** 最后可通过简单的命令测试是否一切正常运作： ```bash rosversion - ```