stm32 unl2003驱动 两相四相步进电机

### STM32驱动两相四相步进电机的技术资料与代码示例 #### 接线图说明 在使用STM32单片机和ULN2003驱动模块控制两相四相步进电机时，接线需要明确电机的四个相位（A、B、C、D）分别对应到驱动模块的输入端口。以下为具体的接线方式[^3]： - **步进电机驱动引脚连接**： - IN1 -> PA4 - IN2 -> PA5 - IN3 -> PA6 - IN4 -> PA7 - **电源连接**： - ULN2003模块VCC -> 5V - ULN2003模块GND -> GND 确保所有连接牢固，并且电源电压符合步进电机的额定工作电压。 #### 示例代码实现 以下是基于STM32 HAL库的示例代码，用于驱动两相四相步进电机完成基本的正转和反转功能： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 定义步进电机的四个相位引脚 #define STEP_PIN_1 GPIO_PIN_4 #define STEP_PIN_2 GPIO_PIN_5 #define STEP_PIN_3 GPIO_PIN_6 #define STEP_PIN_4 GPIO_PIN_7 #define STEP_PORT GPIOA // 定义步进序列（全步模式） const uint16_t step_sequence[8] = { STEP_PIN_1, // 0001 STEP_PIN_1 | STEP_PIN_2, // 0011 STEP_PIN_2, // 0010 STEP_PIN_2 | STEP_PIN_3, // 0110 STEP_PIN_3, // 0100 STEP_PIN_3 | STEP_PIN_4, // 1100 STEP_PIN_4, // 1000 STEP_PIN_4 | STEP_PIN_1 // 1001 }; void StepMotor_Init(void) { __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; GPIO_InitStruct.Pin = STEP_PIN_1 | STEP_PIN_2 | STEP_PIN_3 | STEP_PIN_4; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(STEP_PORT, &GPIO_InitStruct); HAL_GPIO_WritePin(STEP_PORT, STEP_PIN_1 | STEP_PIN_2 | STEP_PIN_3 | STEP_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); } void StepMotor_Rotate(int direction, uint16_t steps) { uint8_t i = 0; for (uint16_t step = 0; step < steps; step++) { HAL_GPIO_WritePin(STEP_PORT, step_sequence[i], GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(2); // 控制步进速度 HAL_GPIO_WritePin(STEP_PORT, step_sequence[i], GPIO_PIN_RESET); if (direction > 0) { i = (i + 1) % 8; // 正转 } else { i = (i == 0) ? 7 : (i - 1); // 反转 } } } int main(void) { HAL_Init(); StepMotor_Init(); while (1) { StepMotor_Rotate(1, 512); // 正转512步 HAL_Delay(1000); StepMotor_Rotate(-1, 512); // 反转512步 HAL_Delay(1000); } } ``` 上述代码实现了步进电机的基本正转和反转功能，其中`step_sequence`数组定义了步进电机的驱动顺序。通过调整`HAL_Delay(2)`中的延迟时间，可以改变步进电机的运行速度。 #### 注意事项 - 确保步进电机的电源电压与ULN2003驱动模块匹配。 - 如果需要更高的精度或更低的速度，可以通过增加步进序列的分辨率来实现半步或微步模式[^2]。 ---