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Eigen将四元数转欧拉角

时间: 2025-02-17 15:16:18 浏览: 71

### 使用Eigen库实现四元数到欧拉角的转换为了使用Eigen库将四元数转换为欧拉角，可以按照如下方法操作：定义并初始化一个四元数对象 `Quaterniond` 来表示旋转状态。之后通过调用 `.toRotationMatrix()` 方法将其转化为旋转矩阵形式。最后利用 `.eulerAngles(0, 1, 2)` 函数来获取对应的欧拉角（这里假设顺序为XYZ）。注意，在实际应用中应当确认所使用的坐标系以及期望得到的角度序列是否匹配。下面给出具体的C++代码示例用于展示这一过程[^3]： ```cpp #include <iostream> #include <Eigen/Dense> using namespace Eigen; using namespace std; int main() { // 定义一个四元数 q(w,x,y,z)，此处仅为测试数据 Quaterniond q(0.70710678, 0.0, 0.70710678, 0.0); // 将四元数转成旋转矩阵再求解欧拉角，默认按ZYZ方式计算 Vector3d euler_angles = q.toRotationMatrix().eulerAngles(2, 1, 0); cout << "Euler Angles (in radians):" << endl; cout << "Roll: " << euler_angles.x() << ", Pitch: " << euler_angles.y() << ", Yaw: " << euler_angles.z() << endl; return 0; } ``` 此程序片段展示了如何创建一个四元数实例，并执行必要的转换以获得相应的欧拉角度数值。值得注意的是，`.eulerAngles()` 的参数指定了所需的旋转顺序；在这个例子中选择了ZYX作为默认值，但可以根据具体需求调整这些参数[^2]。当涉及到不同框架间的兼容性问题时，比如ROS环境下的TF包提供了方便快捷的方式来进行此类运算，建议优先考虑官方推荐的做法以便减少潜在错误的发生概率[^1]。

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