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ros2一键安装完调用小海龟

时间: 2025-01-07 16:34:40 浏览: 60

### 启动和使用Turtlesim教程 #### 安装Turtlesim包为了能够在ROS2环境中运行`turtlesim`，需要先确保已经安装了该软件包。可以通过以下命令来安装： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-humble-turtlesim ``` 这一步骤会下载并安装与当前使用的ROS2版本相匹配的小海龟模拟器[^1]。 #### 设置工作空间建议创建一个新的工作空间用于管理个人项目文件夹以及第三方依赖库。可以按照如下方式建立名为`my_ws`的工作区： ```bash mkdir -p ~/my_ws/src cd ~/my_ws/ rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y colcon build source install/setup.bash ``` 上述操作不仅能够配置好编译环境还能激活新构建好的工具链以便后续开发之需。 #### 运行Turtlesim节点当一切准备就绪之后就可以尝试启动`turtlesim_node`服务端程序啦！ ```bash ros2 run turtlesim turtlesim_node ``` 此时应该可以看到一个窗口弹出来显示着蓝色背景下的可爱小乌龟形象；与此同时终端里也会打印出一些调试信息说明实例化过程正常结束[^3]。 #### 控制Turtlesim运动为了让这只虚拟宠物听从指挥棒使唤，还需要另外开启一个控制台去发送指令给它哦～通过下面这条语句就能轻松实现交互功能： ```bash ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: -1.8}}" ``` 此命令会让小海龟向前直行的同时顺时针旋转起来形成螺旋线轨迹。

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