MPU6050用法

### MPU6005 使用教程 #### 关于MPU6050简介 MPU6050 是一款集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的惯性测量单元 (IMU)，广泛应用于姿态检测、运动跟踪等领域。它通过 I2C 协议与微控制器通信，支持多种功能配置。 --- #### 接线图说明 以下是 MPU6050 与 STM32F103 的典型接线方式： | **MPU6050 引脚** | **STM32F103 引脚** | |-------------------|---------------------| | VCC | 3.3V | | GND | GND | | SDA | PB7 (I2C1_SDA) | | SCL | PB6 (I2C1_SCL) | | INT | PA0 (可选中断引脚) | 注意：MPU6050 工作电压为 3.3V，切勿直接连接到 5V 电源[^2]。 --- #### 示例代码 以下是一个基于 STM32F103 和 HAL 库实现的 MPU6050 数据读取示例代码： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" #define MPU6050_ADDR 0xD0 // 地址取决于 AD0 引脚状态 // 初始化 I2C void I2C_Init(void) { __HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE(); hi2c1.Instance = I2C1; hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000; // 设置时钟频率为 100kHz hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2; hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0; hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT; if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } // 写入寄存器 void Write_Reg(uint8_t reg, uint8_t data) { HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, reg, 1, &data, 1, 100); } // 读取寄存器 uint8_t Read_Reg(uint8_t reg) { uint8_t data; HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, reg, 1, &data, 1, 100); return data; } // 配置 MPU6050 void MPU6050_Config(void) { // 复位设备 Write_Reg(0x6B, 0x80); // PWR_MGMT_1 寄存器复位 HAL_Delay(100); // 取消睡眠模式 Write_Reg(0x6B, 0x00); // 启用直通模式 Write_Reg(0x37, 0x02); // INT_PIN_CFG 寄存器启用直通模式 Write_Reg(0x6A, 0x00); // USER_CTRL 寄存器取消 FIFO 模式 } int main(void) { HAL_Init(); I2C_Init(); MPU6050_Config(); while (1) { // 读取加速度数据 int16_t acc_x = ((Read_Reg(0x3B) << 8) | Read_Reg(0x3C)) / 16384.0 * 9.8; int16_t acc_y = ((Read_Reg(0x3D) << 8) | Read_Reg(0x3E)) / 16384.0 * 9.8; int16_t acc_z = ((Read_Reg(0x3F) << 8) | Read_Reg(0x40)) / 16384.0 * 9.8; // 打印数据 printf("Acc X:%d Acc Y:%d Acc Z:%d\n", acc_x, acc_y, acc_z); HAL_Delay(100); } } ``` 以上代码实现了基本的初始化和加速度数据读取功能[^1]。 --- #### 注意事项 1. 在使用前需确认 MPU6050 的地址是否正确（默认为 `0xD0` 或 `0xD2`，具体由 AD0 引脚决定）。 2. 如果需要更高精度的角度计算，则可以结合 DCM 算法或 Kalman 滤波算法处理原始数据。 ---