下载源码ros2_humble
时间: 2025-03-13 11:12:09 浏览: 41
### 如何下载 ROS 2 Humble 的源码
要成功获取并编译 ROS 2 Humble 的源码,需按照以下方法操作:
#### 手动下载 `ros2.repos` 文件
由于网络环境的原因,在某些情况下通过终端直接访问外部资源可能会失败。因此建议先手动下载所需的 `ros2.repos` 文件。可以通过浏览器访问链接地址并将文件保存至本地目录。
- 使用浏览器打开 URL 地址:
[https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos](https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos)[^1]。
- 右键点击页面中的内容,选择“另存为”,确保文件名保存为 `ros2.repos`。
- 将该文件复制到目标路径下的同级目录中,通常为目标工作空间根目录(如 `~/ros2_humble/`),与 `src` 文件夹处于同一级别[^2]。
#### 导入源码到工作区
完成上述步骤之后,运行下面的命令来导入实际的源代码库进入您的开发环境中:
```bash
vcs import src --input ros2.repos
```
此命令利用 `vcs` 工具读取刚才准备好的配置清单 (`ros2.repos`) 并依据其中定义的内容克隆所有必要的 Git 存储库到指定子目录 (这里是 `src`) 下面去。
#### 构建源码
当所有的依赖项都已解决并且全部仓库都被正确检出后,则可继续设置构建流程以生成最终产物。这一步骤涉及初始化相关工具链以及调用适当的构建脚本来处理整个项目集合。
对于基于 Ubuntu 系统上的典型情况来说,可能还需要额外安装一些系统级别的包支持导航功能模块之类的高级特性之前,请确认已经设置了正确的 Python 虚拟环境以及其他前置条件后再尝试执行如下指令序列来进行完整的构建过程[^4]:
```bash
./src/scripts/build.sh
```
或者如果只是想单独测试某个特定组件比如 Navigation2 是否能够正常运作的话也可以仅针对它做局部定制化部署而无需重新制作整个框架结构:
```bash
sudo apt install ros-humble-navigation2
```
以上即完成了从零开始搭建属于自己的个性化版本 ROS 2 发行版的过程概述[^3]。
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