esp32如何控制sg90

### ESP32 控制 SG90 舵机 示例代码 为了实现对SG90舵机的有效控制，通常采用PWM（脉宽调制）信号来指定舵机的位置。下面是一个基于ESP-IDF框架下的C语言示例程序，用于初始化并设置SG90舵机的角度。 #### 初始化函数定义 ```c #include "driver/ledc.h" #include "sg90.h" #define SERVO_PIN GPIO_NUM_18 // 定义舵机连接的GPIO引脚编号 #define LEDC_CHANNEL 0 // 使用LEDC通道号 #define LEDC_TIMER LEDC_TIMER_0 // 设置定时器 #define LEDC_RESOLUTION 10 // 分辨率为10位 (0~1023) void sg90_init() { ledc_timer_config_t timer_conf = { .speed_mode = LEDC_LOW_SPEED_MODE, .duty_resolution = LEDC_RESOLUTION, .timer_num = LEDC_TIMER, .freq_hz = 50, // 频率设为50Hz即周期为20ms .clk_cfg = LEDC_AUTO_CLK }; ledc_channel_config_t channel_conf = { .gpio_num = SERVO_PIN, .speed_mode = LEDC_LOW_SPEED_MODE, .channel = LEDC_CHANNEL, .intr_type = LEDC_INTR_DISABLE, .timer_sel = LEDC_TIMER, .duty = 0, // 初始占空比设为0% .hpoint = 0 }; ledc_timer_config(&timer_conf); ledc_channel_config(&channel_conf); // 启动LEDC模块 ledc_set_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, LEDC_CHANNEL, 0); ledc_update_duty(LEDC_LOW-Speed_MODE, LEDC_CHANNEL); } ``` 此段代码负责配置硬件资源以及设定初始参数[^2]。 #### 设定角度函数定义 ```c // 将角度转换成对应的占空比数值 uint32_t angle_to_duty(float angle) { float duty_cycle; if(angle < 0){ angle = 0; }else if(angle > 180){ angle = 180; } duty_cycle = ((angle / 180.0f) * 1023); // 计算对应于输入角的PWM值 return (uint32_t)duty_cycle; } void sg90_SetAngle(float angle) { uint32_t duty = angle_to_duty(angle); ledc_set_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, LEDC_CHANNEL, duty); ledc_update_duty(LEDC_LOW_SPEED_MODE, LEDC_CHANNEL); } ``` 上述`sg90_SetAngle()`函数接收一个浮点数作为目标角度，并将其映射至合适的PWM占空比范围之内再发送给舵机执行转动操作。 #### 主循环中的应用实例 ```c int main(void) { sg90_init(); while(true) { for(int i=0; i<=180; ++i){ sg90_SetAngle(i); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(15)); // 延迟一段时间让动作更流畅 } for(int i=180; i>=0; --i){ sg90_SetAngle(i); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(15)); } } } ``` 这段主逻辑实现了从0度到180度再到返回的过程，在实际项目里可以根据需求修改具体的运动模式和速度[^3]。