stm32循迹避障小车l298n

循迹避障小车一般采用红外循迹模块和超声波避障模块来实现。其中，红外循迹模块可以检测黑色轨迹，超声波避障模块可以检测小车前方是否有障碍物。在STM32控制下，可以通过控制小车的电机实现自动行驶、转弯、避障等功能。 下面是一个简单的示例代码，可以让小车沿着黑色轨迹行驶，并在遇到障碍物时自动停止： ```c #include "stm32f10x.h" #define LEFT_MOTOR_PIN1 GPIO_Pin_0 #define LEFT_MOTOR_PIN2 GPIO_Pin_1 #define RIGHT_MOTOR_PIN1 GPIO_Pin_2 #define RIGHT_MOTOR_PIN2 GPIO_Pin_3 #define TRACING_SENSOR_PIN1 GPIO_Pin_4 #define TRACING_SENSOR_PIN2 GPIO_Pin_5 #define OBSTACLE_SENSOR_PIN GPIO_Pin_6 void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // Configure motors GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_PIN1 | LEFT_MOTOR_PIN2 | RIGHT_MOTOR_PIN1 | RIGHT_MOTOR_PIN2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // Configure tracing sensor GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRACING_SENSOR_PIN1 | TRACING_SENSOR_PIN2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // Configure obstacle sensor GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = OBSTACLE_SENSOR_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } int main(void) { GPIO_Configuration(); while (1) { // Check tracing sensor if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN1) == Bit_RESET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN2) == Bit_RESET) { // Both sensors detect black line, go straight GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN2); GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN2); } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN1) == Bit_RESET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN2) == Bit_SET) { // Left sensor detects black line, turn left GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN2); GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN2); } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN1) == Bit_SET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN2) == Bit_RESET) { // Right sensor detects black line, turn right GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN2); GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN2); } else { // Both sensors do not detect black line, stop the car GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN2); GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN2); } // Check obstacle sensor if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, OBSTACLE_SENSOR_PIN) == Bit_SET) { // Obstacle detected, stop the car GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN2); GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN2); } } } ``` 以上代码仅供参考，具体实现还需要根据具体的硬件组件进行修改。

很高兴能回答你关于STM32循迹避障小车程序的问题！下面是一个简单的示例代码，供你参考： ```c #include "stm32f10x.h" // 定义舵机控制引脚 #define SERVO_PIN GPIO_Pin_0 #define SERVO_PORT GPIOA // 定义电机控制引脚 #define MOTOR_A_PIN GPIO_Pin_1 #define MOTOR_A_PORT GPIOA #define MOTOR_B_PIN GPIO_Pin_2 #define MOTOR_B_PORT GPIOA // 定义红外传感器引脚 #define IR_LEFT_PIN GPIO_Pin_3 #define IR_LEFT_PORT GPIOA #define IR_RIGHT_PIN GPIO_Pin_4 #define IR_RIGHT_PORT GPIOA // 初始化舵机 void servo_init() { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure); } // 舵机角度设置函数 void set_servo_angle(uint16_t angle) { TIM_SetCompare1(TIM3, angle); } // 初始化电机 void motor_init() { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A_PIN | MOTOR_B_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(MOTOR_A_PORT, &GPIO_InitStructure); } // 设置电机方向函数 void set_motor_direction(uint8_t direction) { switch (direction) { case 0: // 前进 GPIO_ResetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN); GPIO_SetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN); break; case 1: // 后退 GPIO_SetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN); GPIO_ResetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN); break; case 2: // 停止 GPIO_ResetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN); GPIO_ResetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN); break; } } // 初始化红外传感器 void ir_init() { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR_LEFT_PIN | IR_RIGHT_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(IR_LEFT_PORT, &GPIO_InitStructure); } // 获取红外传感器状态函数 uint8_t get_ir_status() { uint8_t left = GPIO_ReadInputDataBit(IR_LEFT_PORT, IR_LEFT_PIN); uint8_t right = GPIO_ReadInputDataBit(IR_RIGHT_PORT, IR_RIGHT_PIN); return (left << 1) | right; } int main(void) { servo_init(); motor_init(); ir_init(); while (1) { uint8_t ir_status = get_ir_status(); if (ir_status == 0b00) { // 左右都检测到黑线，直走 set_servo_angle(90); // 舵机归中 set_motor_direction(0); // 前进 } else if (ir_status == 0b10) { // 只检测到右边黑线，向左转 set_servo_angle(45); // 舵机向左转 set_motor_direction(0); // 前进 } else if (ir_status == 0b01) { // 只检测到左边黑线，向右转 set_servo_angle(135); // 舵机向右转 set_motor_direction(0); // 前进 } else { // 没有检测到黑线，停止 set_motor_direction(2); // 停止 } } } ``` 这是一个基于STM32的循迹避障小车程序示例。代码中使用了舵机来控制方向，电机来控制前进后退，红外传感器来检测黑线。根据红外传感器的检测结果，小车会做出相应的动作。 请注意，这只是一个简单的示例代码，你可能需要根据你的具体硬件配置和需求进行适当的修改。希望对你有所帮助！如果有任何问题，请随时提问。